[发明专利]转向操纵控制装置

说明书

转向操纵控制装置(50)具备控制马达(40)的驱动的微机(51)。微机(51)具有：运算基本辅助成分(Tb＊)的基本辅助成分运算部(70)、运算角度指令值(θp＊)的角度指令值运算部(71)、通过使小齿轮角(θp)追随角度指令值(θp＊)的角度反馈控制来运算辅助指令值(Ta＊)的角度F/B控制部(72)、以及基于辅助指令值(Ta＊)生成马达控制信号(S＿m)的控制信号生成部(55)。基本辅助成分运算部(70)具有：运算驾驶员应该输入的转向操纵转矩(Trq)的目标值亦即转矩指令值(Th＊)的转矩指令值运算部(74)、以及通过使转向操纵转矩(Trq)追随转矩指令值(Th＊)的转矩反馈控制来运算基本辅助成分(Tb＊)的转矩F/B控制部(75)。

技术领域

本发明涉及转向操纵控制装置。

背景技术

例如，在专利文献1公开了对车辆的转向操纵机构赋予马达的转矩作为辅助力的电动助力转向装置。该电动助力转向装置的转向操纵控制装置进行控制以赋予与辅助指令值对应的辅助力，辅助指令值通过将基于驾驶员输入的转向操纵转矩运算出的辅助力的基础成分亦即第一辅助成分、和将车辆的转向轮的转向角反馈控制为转向角指令值而得到的第二辅助成分相加而成。由此，在对转向操纵机构赋予马达的转矩作为辅助力时，实现来自转向轮的反向输入振动的抑制。

并且，在上述转向操纵控制装置中，基于包含辅助补偿成分的基本驱动转矩对转向角指令值进行运算，该辅助补偿成分为了使由于驾驶员为了转向操作而输入转向操纵转矩而驾驶员感受到的转向操纵反作用力合理化而运算出。该辅助补偿成分通过对驾驶员应该输入的转向操纵转矩执行转矩反馈控制成为基于将作为辅助力的基础成分的第一辅助成分、辅助补偿成分、转向操纵转矩相加得到的基本驱动转矩，即输入到转向操纵机构的转矩运算出的转矩指令值来运算。由此，构成为转向角指令值基于辅助补偿成分变化，辅助力基于该变化进行变化。

专利文献1：日本特开2014－223832号公报

在专利文献1所记载的转向操纵控制装置中，在使由驾驶员应该输入的转向操纵转矩与相对于该转向操纵转矩的电动助力转向装置(车辆)的输出亦即转向轮的转向角的关系表示的转向操纵特性最佳化的情况下，需要分别调整第一辅助成分和第二辅助成分。对运算第二辅助成分的运算部而言，成为该第二辅助成分的基础的辅助补偿成分Tac能够受到第一辅助成分的调整的影响，所以需要在与该第一辅助成分之间实现相互调整。该情况下，从使转向操纵控制装置向最佳的转向操纵特性的调整变得容易的观点来看，还有改善的余地。

发明内容

本发明是鉴于这样的实际情况完成的，其目的在于提供使向最佳的转向操纵特性的调整变得容易的转向操纵控制装置。

解决上述课题的转向操纵控制装置具备控制部，为了对转向操纵机构进行转向操纵以使车辆的转向轮转向，该控制部基于驾驶员输入的转向操纵转矩来控制对上述转向操纵机构赋予的辅助力的产生源、亦即马达的驱动，上述控制部包含：基本辅助成分运算部，基于上述转向操纵转矩运算基本辅助成分，该基本辅助成分是应该使上述马达产生的上述辅助力的基础成分；角度指令值运算部，基于上述转向操纵转矩以及上述基本辅助成分的加法值、亦即被输入到上述转向操纵机构的驱动转矩，运算与旋转轴的旋转角度的目标值对应的角度指令值，其中上述旋转轴的旋转角度能够换算为上述转向轮的转向角；角度反馈控制部，通过执行为了使上述旋转角度追随上述角度指令值的角度反馈控制来运算与上述辅助力的目标值对应的辅助指令值；以及控制信号生成部，基于上述辅助指令值，生成上述马达的驱动所需要的马达控制信号，上述基本辅助成分运算部具有：转矩指令值运算部，基于上述驱动转矩运算与驾驶员应该输入的上述转向操纵转矩的目标值对应的转矩指令值；以及转矩反馈控制部，通过执行为了使上述转向操纵转矩追随上述转矩指令值的转矩反馈控制来运算上述基本辅助成分。