[发明专利]用于在用于处理物体的包括移动矩阵载体系统的系统和方法中使用的维护系统

权利要求书

1.一种用于辅助维护用于移动待处理的物体的自动载体系统的维护系统，所述维护系统包括：

断开的轨道区段的阵列，所述断开的轨道区段的阵列安装在地板上，每一个轨道区段的形状是矩形；

多个自动载体，所述自动载体适于在不连续的轨道区段的阵列上移动，每个所述自动载体包括载体主体，所述载体主体在长度或宽度上不大于一个轨道区段；以及

自动维护载体，所述自动维护载体包括基本平坦的维护主体和安装到所述基本平坦的维护主体的多个轮以用于使所述自动维护载体沿所述断开的轨道区段的阵列移动，其中所述基本平坦的维护主体在长度方向或宽度方向中的至少一个上大于矩形轨道区段中的任一个，

其中所述自动维护载体进一步包括安装在所述基本平坦的维护主体上的铰链机械臂，其中所述铰链机械臂具有可延伸的末端执行器，所述可延伸的末端执行器延伸以抓取所述阵列上的失能自动载体，并缩回以将所述失能自动载体牵引到所述自动维护载体的所述基本平坦的维护主体上。

2.根据权利要求1所述的维护系统，其中每个所述自动载体包括四个轮。

3.根据权利要求2所述的维护系统，其中所述多个轮中的每一个都被远程控制以通过联动机构在第一位置与第二位置之间枢转，所述联动机构旋转以同时移动轮。

4.根据权利要求3所述的维护系统，其中所述自动维护载体的所述多个轮包括至少两组的四个可枢转的轮。

5.根据权利要求3所述的维护系统，其中所述自动维护载体的所述多个轮包括至少三组的四个可枢转的轮。

6.根据权利要求3所述的维护系统，其中所述自动维护载体的所述多个轮包括至少四组的四个可枢转的轮。

7.根据权利要求1所述的维护系统，其中所述断开的轨道区段中的每一个包括能够被所述多个自动载体检测的可识别标记。

8.根据权利要求1所述的维护系统，其中所述自动维护载体进一步包括用于对所述断开的轨道区段的阵列真空吸尘的真空源。

9.根据权利要求1所述的维护系统，其中所述自动维护载体进一步包括用于从所述断开的轨道区段的阵列取回物体的取回系统。

10.根据权利要求9所述的维护系统，其中所述自动维护载体进一步包括至少一个相机。

11.一种用于辅助维护用于移动待处理的物体的自动载体系统的维护系统，所述维护系统包括：

断开的轨道区段的阵列，每一个轨道区段的阵列安装在地板上，每一个轨道区段的形状是矩形；

自动维护载体，所述自动维护载体包括基本平坦的维护主体和多个旋转安装的轮组件，所述多个旋转安装的轮组件被远程控制以使所述自动维护载体围绕所述断开的轨道区段的阵列移动，其中所述基本平坦的维护主体在长度方向或宽度方向中的至少一个上大于所述断开的轨道区段中的任一个，

所述自动维护载体进一步包括安装在所述基本平坦的维护主体上并且耦合到多个真空开口的真空组件，所述多个真空开口延伸穿过所述基本平坦的维护主体的底面。

12.根据权利要求11所述的维护系统，进一步包括多个自动载体，每个所述自动载体包括载体主体和多个旋转安装的轮组件，所述多个旋转安装的轮组件被远程控制以使所述自动载体围绕所述断开的轨道区段的阵列移动，其中所述载体主体不大于矩形轨道区段中的任一个。

13.根据权利要求11所述的维护系统，其中所述自动维护载体包括用于从所述断开的轨道区段的阵列取回物体的取回系统。

14.根据权利要求13所述的维护系统，其中所述取回系统包括至少一个相机和用于取回所述物体的铰链机械臂。