[发明专利]对停车行定向的检测

说明书

本公开涉及一种在自主车辆(1)中的车辆环境检测系统(3)，并且该车辆环境检测系统包括至少一个检测器布置(4,7)和至少一个控制单元布置(15)，该控制单元布置被配置为确定停车行中的停车位的倾斜角。检测器布置(4,7)适于获得一组检测(d(k),k＝1…K)。对于一组倾斜角(αsubgt;n/subgt;,n＝1…N)中的每个倾斜角(αsubgt;n/subgt;)，控制单元布置(15)适于：‑通过将一组检测(d(k),k＝1…K)中每个检测的坐标旋转当前倾斜角(αsubgt;η/subgt;)，来计算一组倾斜旋转检测(dsubgt;slant/subgt;(k,αsubgt;η/subgt;),k＝1…K)，‑通过确定倾斜旋转检测坐标的直方图，计算该组倾斜旋转检测(dsubgt;slant/subgt;(k,αsubgt;n/subgt;),k＝1…K)的投影轮廓(Prow(αn))；以及‑计算与所计算的投影轮廓(Psubgt;row/subgt;(αsubgt;n/subgt;))相关联的熵(Hsubgt;row/subgt;(αsubgt;n/subgt;))。控制单元布置(15)可以基于所计算的熵(Hsubgt;row/subgt;(αsubgt;n/subgt;),n＝1…N)确定倾斜角。

技术领域

本公开涉及一种被布置成安装在自主车辆中并且包括至少一个检测器布置和至少一个控制单元布置的车辆环境检测系统。

背景技术

如今，通常在车辆中使用一个或多个雷达系统以及其他车辆环境检测系统，诸如例如Lidar(光探测和测距)和相机图像，以便检测周围环境的障碍物。这种雷达系统通常通过以先前熟知的方式使用多普勒效应来将单个目标从周围环境中区分或分辨出来。

除了用于碰撞检测器布置之外，雷达以及其他车辆环境检测系统可例如用于检测停车位的可用空间并在停放车辆时进行辅助。当检测可用的停车空间时，必须自动识别停放车辆行。

用于在停车操作期间辅助车辆驾驶员的方法在EP 2557020中有所描述。相对于在侧向环境中的至少一个第一对象和在所述侧向环境之外的至少一个第二对象来提供和评估表征车辆环境的环境数据。

公开内容的描述

当发现停车位时，必须检测到进一步的性质以能够规划进一步的操纵。为了节省时间和车道，需要对停车行的定向有早期了解。

因此，本公开的目的是提供一种车辆环境检测系统，其被布置用于以有效且简单的方式提供停车行的定向的早期了解。

利用车辆环境检测系统来实现所述目的，该车辆环境检测系统被布置成安装在自主车辆中，并且包括被配置为确定停车行中的停车位的倾斜角的至少一个检测器布置和至少一个控制单元布置。该检测器布置适于从该检测器布置获得多个检测，从而形成一组检测。对于一组倾斜角中的每个倾斜角，控制单元布置均适于：

通过将一组检测中的每个检测的坐标旋转当前的倾斜角来计算一组倾斜旋转检测，通过确定倾斜旋转检测坐标的直方图来计算该组倾斜旋转检测的投影轮廓，并计算与所计算的投影轮廓相关联的熵。

控制单元布置还适于基于所计算的熵来确定停车行中的停车位的倾斜角。

所述目的也借助于用于自主车辆中的车辆环境检测系统的方法来实现，其中，该方法包括获得形成用于确定倾斜角的一组检测的多个检测。对于一组倾斜角中的每个倾斜角，该方法还包括：

从该组检测和当前倾斜角计算一组倾斜旋转检测，计算包括直方图的该倾斜旋转检测的投影轮廓，并计算该直方图的熵。

该方法还包括基于所计算的熵来确定熵对于哪个倾斜角达到最小值。

根据一些方面，控制单元布置适于根据以下公式计算第j个直方图箱的投影轮廓值：