[发明专利]增强计算机辅助远程操作外科手术中不同组织之间的可见差异

说明书

本文描述的技术可以以一种方法来体现，该方法包括使用可见波长范围之外的第一波长范围的电磁辐射获得外科手术场景的第一图像的表示图，其中从第一组织类型接收到的第一波长范围的电磁辐射量低于第二组织类型所接收的电磁辐射量。该方法还包括使用可见波长范围之外的第二波长范围的电磁辐射获得第二图像的表示图，其中从第二组织类型接收的第二波长范围的电磁辐射的量与第一组织类型接收的电磁辐射量基本上不同。外科手术场景的视觉表示图通过使用第一图像的表示图和第二图像的表示图被渲染在一个或多个显示器上。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2017年9月22日提交的美国临时申请序列号62/561,814的优先权，其全部内容通过引用合并于此。

技术领域

本公开涉及用于微创计算机辅助远程操作外科手术的设备和方法。

背景技术

正在开发用于外科手术的微创远程外科手术系统，以增加外科医生的灵活性并允许外科医生从远程位置对患者进行外科手术。远程外科手术是外科手术系统的通用术语，其中外科医生使用某种形式的远程控制(例如，伺服机构或类似物)来操纵外科手术器械的移动，而不是直接用手保持和移动器械。在这样的远程外科手术系统中，外科医生在远程位置处被提供有外科手术部位的图像。外科医生通过操纵主控输入设备对患者执行外科手术程序，而主控输入设备又控制机器人器械的运动。

发明内容

在一个方面中，该文件的特征在于一种方法，该方法使用在与外科手术设备相关联的一个或多个显示器上呈现的外科手术场景的视觉表示图，在外科手术过程中提供视觉反馈。该方法包括使用位于可见波长范围之外的第一波长范围的电磁辐射来获得外科手术场景的第一图像的表示图，其中一个或多个传感器从第一组织类型接收的第一波长范围的电磁辐射的量低于针对第二组织类型接收的第一波长范围的电磁辐射的量。该方法还包括使用位于可见波长范围之外的第二波长范围的电磁辐射来获得外科手术场景的第二图像的表示图，其中由一个或多个传感器从第二组织类型接收的第二波长范围的电磁辐射的量基本不同于针对第一组织类型接收的第二波长范围的电磁辐射的量。该方法还包括在一个或多个显示器上呈现外科手术场景的视觉表示图，其中该视觉表示图使用第一图像的表示图和第二图像的表示图来渲染。

在另一方面中，该文件的特征在于一种方法，该方法使用在与外科手术装置相关联的一个或多个显示器上渲染的外科手术场景的视觉表示图在外科手术过程期间提供视觉反馈。该方法包括使用位于可见波长范围之外的第一波长范围的电磁辐射来获得外科手术场景的第一图像的表示图，其中由一个或多个图像传感器从第一组织类型接收的第一波长范围的电磁辐射量低于针对第二组织类型接收的第一波长范围的电磁辐射量。该方法还包括使用位于可见波长范围之外的第二波长范围的电磁辐射来获得外科手术场景的第二图像的表示图，其中由一个或多个图像传感器从第一组织类型接收的第二波长范围的电磁辐射的量大于针对第二组织类型接收的第一波长范围的电磁辐射的量。该方法进一步包括使用基本上白光的照射获得外科手术场景的第三图像的表示图，以及在一个或多个显示器上呈现外科手术场景的视觉表示图，其中该视觉表示图使用第一和第二图像与第三图像的表示图相结合来渲染。

在另一方面中，该文件的特征在于一种方法，该方法使用在与外科手术装置相关联的一个或多个显示器上渲染的外科手术场景的视觉表示图在外科手术过程期间提供视觉反馈。该方法包括使用位于可见波长范围之外的第一波长范围的电磁辐射来获得外科手术场景的第一图像的表示图，其中由一个或多个图像传感器从第一组织类型接收的第一波长范围的电磁辐射量低于针对第二组织类型接收的第一波长范围的电磁辐射的量。该方法还包括使用位于可见波长范围之外的第二波长范围的电磁辐射来获得外科手术场景的第二图像的表示图，其中一个或多个图像传感器从第一组织类型所接收的第二波长范围的电磁辐射的量大于针对第二组织类型接收的第一波长范围的电磁辐射的量。该方法进一步包括使用基本上白光的照射获得外科手术场景的第三图像的表示图，以及在一个或多个显示器上呈现外科手术场景的视觉表示图，其中该视觉表示图使用第一和第二图像的表示图结合第三图像的表示图来渲染。