[发明专利]车辆控制装置

说明书

本发明是一种车辆控制装置(100)，其特征在于，具有：周边物标检测部(10b)；目标行驶路径算出部(10c)；修正行驶路径算出部(10f)，该修正行驶路径算出部对该目标行驶路径进行修正；以及自动转向操纵控制部(10e)，该自动转向操纵控制部在判断出车道脱离的可能性时进行辅助以在车道内行驶，修正行驶路径算出部构成为，在检测到应回避的周边物标时设定相对于周边物标的允许相对速度的上限界线，并且构成为基于上限界线、评价函数以及制约条件来算出修正行驶路径，在由自动转向操纵控制部判断为存在本车辆脱离车道的可能性的情况下，目标行驶路径算出部设定向存在相对于车道的中央脱离的可能性的一侧进行了偏移的目标行驶路径。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置，尤其涉及对由驾驶员进行的车辆驾驶进行辅助的车辆控制装置。

背景技术

在日本特开2010-155545号公报(专利文献1)中记载有一种车辆控制装置。该车辆控制装置构成为，在紧急回避障碍物时，根据那时的车速来选择制动回避(仅制动操作)和转向操纵回避(仅转向操作)中的任一个，并使用最优化处理来进行目标行驶路径计算。在该车辆控制装置中，当选择制动回避时，仅对纵向(车辆前后方向)的运动简化计算条件。另外，当选择转向操纵回避时，仅对横向(车辆宽度方向)的运动简化计算条件。这样，在该技术中，当紧急时计算负荷被减轻，因此能够既确保较高的计算精度，又缩短计算时间。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-155545号公报

然而，在专利文献1记载的发明中，障碍物的回避通过制动回避或转向操纵回避中的任一个来进行，因此存在由车辆控制装置执行的车辆控制与驾驶员当前正在进行的驾驶操作不一致的情况，在这样的情况下，存在给驾驶员带来强烈的违和感的问题。

发明内容

本发明为了解决这样的问题而做出，其目的在于，提供一种如下的车辆控制装置：在由车辆控制装置正在执行各种模式下的驾驶辅助的状态下不易给驾驶员带来违和感。

为了解决上述的课题，本发明是对车辆的驾驶进行辅助的车辆控制装置，其特征在于，具有：周边物标检测部，该周边物标检测部检测周边物标以及本车的行驶车道；目标行驶路径算出部，该目标行驶路径算出部算出车辆的目标行驶路径；修正行驶路径算出部，该修正行驶路径算出部算出对由该目标行驶路径算出部算出的目标行驶路径进行修正后的修正行驶路径；以及自动转向操纵控制部，该自动转向操纵控制部在判断为存在本车辆脱离车道的可能性时，对车辆的转向操纵进行辅助以使得车辆在车道内行驶，修正行驶路径算出部构成为，在由周边物标检测部检测到应回避的周边物标的情况下对周边物标设定车辆能够行驶的允许相对速度的上限界线(日文：ライン)，并且构成为基于上限界线、规定的评价函数以及规定的制约条件算出修正行驶路径，在由自动转向操纵控制部判断为存在本车辆脱离车道的可能性的情况下，目标行驶路径算出部设定向存在相对于车道的中央脱离的可能性的一侧进行了偏移的目标行驶路径。

根据这样构成的本发明，在由周边物标检测部检测到应回避的周边物标的情况下，修正行驶路径算出部对周边物标设定车辆能够行驶的允许相对速度的上限界线。另外，修正行驶路径算出部基于该上限界线、规定的评价函数以及规定的制约条件来算出修正行驶路径。这样，修正行驶路径算出部具备规定的制约条件，因此能够以较少的计算量而从可设定的多个修正行驶路径之中算出适当的路径。并且，在由自动转向操纵控制部判断为存在本车辆脱离车道的可能性的情况下，目标行驶路径算出部设定向存在相对于车道的中央脱离的可能性的一侧进行了偏移的目标行驶路径。这样，在存在车辆从车道脱离的可能性的情况下，设定向脱离侧进行了偏移而得的目标行驶路径，因此，即使在本车辆从车道发生了脱离的情况下，也能够不给驾驶员带来违和感而回归到设定于脱离侧的附近的目标行驶路径。

在本发明中，优选的是，在由自动转向操纵控制部判断为不存在本车辆脱离车道的可能性的情况下，目标行驶路径算出部将目标行驶路径设定于车道的中央。