[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置，所述车辆控制装置对由驾驶员进行的车辆驾驶进行辅助，其特征在于，具有：

周边物标检测部，该周边物标检测部检测周边物标；

目标行驶路径算出部，该目标行驶路径算出部算出车辆的目标行驶路径；以及

修正行驶路径算出部，该修正行驶路径算出部算出对由该目标行驶路径算出部算出的所述目标行驶路径进行修正后的修正行驶路径，

所述修正行驶路径算出部构成为，在由所述周边物标检测部检测到应回避的周边物标的情况下对周边物标设定车辆能够行驶的允许相对速度的上限界线，并且构成为基于所述上限界线、规定的评价函数以及规定的制约条件算出所述修正行驶路径，

所述修正行驶路径算出部具备如下的区域作为所述制约条件：该区域是以在基于驾驶员意志的当前驾驶状况继续的情况下的推定行驶路径为中心、且与本车宽度相比位于外侧的区域。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

还具有模式设定操作部，该模式设定操作部能够由驾驶员设定自动进行车辆的转向操纵的自动转向操纵模式、或者驾驶员进行车辆的转向操纵的驾驶员转向操纵模式，所述修正行驶路径算出部根据通过所述模式设定操作部设定的转向操纵模式来变更所述制约条件。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

在通过所述模式设定操作部设定了自动转向操纵模式的情况下，所述目标行驶路径算出部将所述目标行驶路径设定于行驶中的车道的中央，所述修正行驶路径算出部设定车道的外侧的区域作为所述制约条件。

4.根据权利要求2或3所述的车辆控制装置，其特征在于，

在通过所述模式设定操作部设定了驾驶员转向操纵模式的情况下，所述修正行驶路径算出部设定以所述推定行驶路径为中心的与本车宽度相比位于外侧的区域作为所述制约条件。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

还具有：车室内摄像机，该车室内摄像机对驾驶员进行摄像；以及驾驶意志判断部，该驾驶意志判断部基于由该车室内摄像机拍摄到的图像来判断驾驶员的驾驶意志的有无，所述修正行驶路径算出部基于由所述驾驶意志判断部判断出的驾驶意志的有无来变更所述制约条件。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述修正行驶路径算出部具备车辆的前后加速度、横向加速度、前后加加速度、横向加加速度、横摆角速度、转向操纵角以及转向操纵角速度中的至少一个作为与行驶参数相关的制约条件，在自动转向操纵模式中，与所述行驶参数相关的制约条件作为所述行驶参数的绝对值而给出；在驾驶员转向操纵模式中，与所述行驶参数相关的制约条件作为车辆的行驶参数从当前值起的变动幅度而给出。