[发明专利]具有转向致动器的走行部、相关的轨道车辆及控制方法

权利要求书

1.一种轨道车辆(10)，其包括车身(12)和至少一个走行部(14)，所述走行部(14)包括：

-在走行部(14)的纵向竖直中间平面(100)的相对的第一和第二侧上的第一和第二独立车轮组件(18.1、18.2)，第一和第二独立车轮组件(18.1、18.2)中的每个包括独立车轮(20.1、20.2)和轴承组件(22.1、22.2)，所述轴承组件(22.1、22.2)用于围绕相对于轴承组件(22.1、22.2)固定的转轴(200.1、200.2)引导独立车轮(20.1、20.2)，

-柔性框架(16)，其连接所述第一独立车轮组件(18.1)的轴承组件(22.1)和所述第二独立车轮组件(18.2)的轴承组件(22.2)，其中，在走行部(14)的参考位置中，第一独立车轮组件(18.1)的转轴(200.1)和第二独立车轮组件(18.2)的转轴(200.2)是同轴的并且垂直于纵向竖直中间平面(100)，

-第一转向致动器,所述第一转向致动器在纵向竖直中间平面(100)的一侧连接至柔性框架(16)，且第一转向致动器连接到车身(12)，以及

-第二转向致动器或连杆(34)，所述第二转向致动器或所述连杆(34)在纵向竖直中间平面(100)的另一侧连接到柔性框架(16)，且第二转向致动器或连杆(34)连接到车身(12)，

其中，每个转向致动器能够实现所述柔性框架(16)的一部分相对于所述车身(12)在走行部(14)的平行于纵向竖直中间平面(100)的纵向方向上的位移，并且能够使两个独立的第一和第二车轮组件(18.1、18.2)中的至少一个的轴承组件(22.1、22.2)在纵向方向上远离参考位置移动；

其特征在于，所述走行部(14)还包括：

-轮缘接触检测单元(40)，用于检测两个独立的第一和第二车轮组件(18.1、18.2)中的任一个的独立车轮(20.1、20.2)的凸缘与轨道(15.1、15.2)之间的接触；以及

-控制器(42)，用于基于来自轮缘接触检测单元(40)的信号控制每个转向制动器。

2.根据权利要求1所述的轨道车辆(10)，其中，所述控制器(42)使得在走行部(14)在行走方向上行走时，每当检测到两个独立的第一和第二车轮组件(18.1、18.2)中的给定一个的独立车轮(20.1、20.2)的凸缘和轨道之间的接触时，控制器(42)控制每个转向致动器来实现以下：

-所述第一和第二车轮组件(18.1、18.2)中的给定一个的轴承组件(22.1、22.2)在行走方向上远离参考位置移动，或在行走方向上保持在远离参考位置的过渡位置中；和/或

-两个独立的第一和第二车轮组件(18.1、18.2)中的另一个的轴承组件(22.1、22.2)在与行走方向相反的方向上远离参考位置移动，或在与行走方向相反的方向上保持在远离参考位置的过渡位置中。

3.根据权利要求2所述的轨道车辆(10)，其中，所述控制器包括用于确定所述走行部(14)的行走方向的装置(58)。

4.根据前述权利要求中任一项所述的轨道车辆(10)，其中，所述轮缘接触检测单元(40)包括以下传感器中的一个或多个：

-横向加速度计(36.1、36.2)，用于检测两个独立的第一和第二车轮组件(18.1、18.2)中相应一个的轴承组件(22.1、22.2)在平行于所述两个独立的第一和第二车轮组件(18.1、18.2)中的相应一个的转轴(200.1、200.2)的横向方向上的横向加速度；

-轴向负载传感器，用于检测两个独立的第一和第二车轮组件(18.1、18.2)中的相应一个在平行于所述两个独立的第一和第二车轮组件(18.1、18.2)中的相应一个的转轴(200.1、200.2)的横向方向上的轴向负载；

-光学检测器，用于检测相对于两个独立的第一和第二车轮组件(18.1、18.2)中的相应一个的轴承组件的非旋转部分固定的预定位置与轨道的目标部分之间的距离，其中所述两个独立的第一和第二车轮组件(18.1、18.2)中的相应一个在所述轨道上行走。