[发明专利]机器人关节装置

权利要求书

1.一种机器人关节装置，其特征在于，包括：

第一板及第二板，相互平行地设置；

连杆，一端部连接于所述第一板，另一端部连接于所述第二板；

连接构件，分别连接于所述连杆的两端部和所述第一板及第二板，使得所述连杆能够对所述第一板及第二板进行旋转以及改变角度；

旋转轴，被设置成两端分别贯通所述第一板及第二板，可旋转地设置；

齿轮减速部，设置于所述第一板的内部，与所述旋转轴的一端相连接；

滑轮，连接于所述旋转轴的另一端，并将驱动力传达至所述旋转轴；以及

驱动部，将驱动力传达至所述滑轮，

所述连杆由多个连杆构成，多个一端部及多个另一端部通过所述连接构件分别连接于所述第一板及第二板，并被设置成所述多个一端部的连接点和所述多个另一端部的连接点分别形成多边形，

其中，所述机器人关节装置还包括：

第一卷绕构件和第二卷绕构件，分别设置在与所述第一板及第二板相面对的位置；

钢丝，卷绕在所述第一卷绕构件和第二卷绕构件上，并连接所述第一卷绕构件和第二卷绕构件，

所述钢丝的一端卷绕在所述第一卷绕构件及第二卷绕构件上，所述钢丝的另一端卷绕在所述滑轮的外周面，并与所述驱动部相连接，

所述第一卷绕构件及第二卷绕构件之间的距离由所述驱动部的驱动力改变。

2.根据权利要求1所述的机器人关节装置，其特征在于，在所述多个连杆中，所述多个一端部的连接点所形成的第一多边形和所述多个另一端部的连接点所形成的第二多边形具有相同大小并以同轴布置，

所述第一多边形和所述第二多边形的顶点相互错位布置，使所述多个连杆从所述一端部延长至所述另一端部时以扭曲形态延长。

3.根据权利要求2所述的机器人关节装置，其特征在于，所述连杆以扭曲形态延长，为防止与其他连杆的干涉，在中央部形成以预定角度展开的形态的防止干涉弯曲部。

4.根据权利要求1所述的机器人关节装置，其特征在于，所述齿轮减速部包括：

线齿轮，连接于所述旋转轴的所述一端，并与所述旋转轴一起旋转；

环齿轮，固定在所述第一板的内部，并与所述线齿轮形成同心圆；

行星齿轮，设置于所述线齿轮和环齿轮之间；以及

行星齿轮托架，以相同的间隔支撑所述行星齿轮。

5.根据权利要求4所述的机器人关节装置，其特征在于，还包括旋转限制部，所述旋转限制部与所述齿轮减速部相连接以限制所述旋转轴的旋转，

所述旋转限制部包括：

外轮，设置在所述第一板的内部，在所述外轮的内周面突出地具备第一止动部；

内轮，与所述外轮形成同心圆地位于所述外轮的内周面，在所述内轮的外周面的一侧形成第二止动部，与所述行星齿轮托架相连接一起旋转；以及

移动块，可滑动地布置于所述外轮和所述内轮之间，并与所述第二止动部一起移动，通过被卡在所述第一止动部来限制所述内轮的旋转。

6.根据权利要求4所述的机器人关节装置，其特征在于，所述旋转轴的两端分别由万向接头与所述线齿轮和所述滑轮连接。

7.根据权利要求1所述的机器人关节装置，其特征在于，所述连接构件由相互向直角方向可以枢转地结合的2个铰链构成。

8.根据权利要求1所述的机器人关节装置，其特征在于，在所述滑轮的中心具有圆筒部，所述圆筒部的内周面结合所述旋转轴的所述另一端，在所述圆筒部的外周面形成有螺纹，

在所述第二板的中心具备在内周面形成有与所述圆筒部的螺纹相对应的螺纹的耦合部，

所述圆筒部和所述耦合部相互螺丝结合，并向所述旋转轴传达旋转力。

9.根据权利要求8所述的机器人关节装置，其特征在于，所述钢丝的厚度与所述圆筒部的螺纹的螺距相同或更厚。