[发明专利]电磁位置跟踪系统中的半球模糊校正

权利要求书

1.一种用于校正半球模糊的方法，包括：

接收指示移动单元相对于基本单元的第一姿态的电磁EM场幅值；

由一个或多个处理器基于所述EM场幅值来计算候选姿态解的集合；

检测所述基本单元和所述移动单元中的至少一个的移动；

从与所述移动单元和所述基本单元中的一个相关联的第二传感器接收传感器数据，其中，所述传感器数据指示所述移动单元和所述基本单元中的所述至少一个的所述移动的方向；

基于来自所述第二传感器的所述传感器数据从所述候选姿态解的集合中选择最终姿态，其中，选择所述最终姿态包括：

基于所述基本单元和所述移动单元中的所述至少一个的移动来计算所述候选姿态解的集合的对应的预期位置；以及

选择位置与所述对应的预期位置最接近地匹配的所述候选姿态解。

2.根据权利要求1所述的方法，

其中，计算所述对应的预期位置包括：

由所述一个或多个处理器计算所述候选姿态解的集合中的每个候选姿态解的第一移动向量；以及

由所述一个或多个处理器基于来自所述第二传感器的所述传感器数据来计算所述移动单元的第二移动向量；并且

其中，选择所述候选姿态解包括：

将所述第一移动向量中的每一个与所述第二移动向量进行比较；以及

选择所述候选姿态解的集合中的与在值上最接近所述第二移动向量的第一移动向量相关联的一个候选姿态解。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第二移动向量还包括距离向量、速度向量和加速度向量中的一个。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基本单元包括EM发射器和EM接收器中的一个。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述移动单元包括EM接收器和EM发射器中的一个。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基本单元包括头戴式显示装置。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述移动单元包括虚拟现实手持控制器装置。

8.根据权利要求1-7中的任一项所述的方法，

其中，检测所述基本单元和所述移动单元中的所述至少一个的所述移动包括检测所述基本单元已经移动到更接近所述候选姿态解的集合中的一个候选姿态解；

其中，计算所述候选姿态解的集合的所述对应的预期位置包括：

使用来自所述第二传感器的所述传感器数据来计算所述基本单元的移动向量，其中，所述移动向量包括距离向量、速度向量和加速度向量中的一个；以及

由所述一个或多个处理器使用所述EM场幅值来计算所述基本单元和所述候选姿态解的集合之间的相应的距离；以及

其中，选择所述候选姿态解包括选择相应的距离已对应地减小的候选姿态值。

9.根据权利要求1至7中的任一项所述的方法，其中：

其中，检测所述基本单元和所述移动单元中的所述至少一个的所述移动包括检测所述基本单元已经移动为远离所述候选姿态解的集合中的一个候选姿态解；

其中，计算所述候选姿态解的集合的所述对应的预期位置包括：

使用来自所述第二传感器的所述传感器数据来计算所述基本单元的移动向量，其中，所述移动向量包括距离向量、速度向量和加速度向量中的一个；

使用所述EM场幅值来计算所述基本单元和所述候选姿态解的集合之间的相应的距离；以及

其中，选择所述候选姿态解包括选择相应的距离已对应地增加的所述候选姿态解。

10.根据权利要求1-7中的任一项所述的方法，其中，所述传感器数据指示所述基本单元和所述移动单元中的所述一个相对于世界坐标系的位置。