[发明专利]用于末端执行器位置设定点校正的系统和方法

权利要求书

1.一种用于致动器械的系统，所述系统包括：

器械，其包括末端执行器和用于致动所述末端执行器的驱动机构；以及

控制单元，其被配置为：

使用所述驱动机构将所述末端执行器致动到第一位置；

确定致动水平；

基于确定的致动水平，确定位置偏移；

基于所述位置偏移，调整位置设定点；以及

使用所述驱动机构将所述末端执行器致动到经调整的位置设定点。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，为了调整所述位置设定点，所述控制单元被配置为将所述位置偏移添加到所述位置设定点以确定所述经调整的位置设定点。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制单元还被配置为在将所述末端执行器致动到所述经调整的位置设定点之前将所述末端执行器致动到所述位置设定点。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一位置相对于参考位置被确定。

5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制单元还被配置为在所述末端执行器被完全致动到所述第一位置之前，基于所述致动水平来调整所述第一位置的设定点。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的系统，其中，所述末端执行器为吻合装置。

7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述吻合装置被配置为接收可更换的吻合盒。

8.根据权利要求1至5中的任一项所述的系统，其中，所述致动水平为用于致动所述驱动机构的致动器的电流、力或扭矩。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述致动器为马达或伺服装置。

10.根据权利要求1至5中的任一项所述的系统，其中，为了确定所述位置偏移，所述控制单元被配置为通过弹簧常数缩放所述确定的致动水平。

11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述弹簧常数凭经验确定。

12.根据权利要求10所述的系统，其中，所述弹簧常数被存储在所述末端执行器或所述器械中。

13.根据权利要求10所述的系统，其中，所述弹簧常数从表格或数据库中检索。

14.根据权利要求10所述的系统，其中，所述弹簧常数基于由所述末端执行器操纵的材料、被执行的过程、器械的类型以及末端执行器的类型中的一者或多者来确定。

15.一种使用控制单元致动器械的末端执行器的方法，所述方法包括：

使用驱动机构将所述末端执行器致动到第一位置；

确定致动水平；

基于确定的致动水平，确定位置偏移；

基于所述位置偏移，调整位置设定点；以及

使用所述驱动机构将所述末端执行器致动到经调整的位置设定点。

16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述末端执行器为吻合装置。

17.根据权利要求16所述的方法，其中，所述吻合装置被配置为接收可更换的吻合盒。

18.根据权利要求15所述的方法，其中，所述致动水平为用于致动所述驱动机构的致动器的电流、力或扭矩。

19.根据权利要求18所述的方法，其中，所述致动器为马达或伺服装置。

20.根据权利要求15所述的方法，其中，确定所述位置偏移包括通过弹簧常数缩放所述确定的致动水平。