[发明专利]自走式清扫机器人

说明书

本发明提供一种能够详细地设置用户所希望的清扫方法的自走式清扫机器人。本发明的自走式清扫机器人(1)具备：主体(11)；使得主体(11)能够行进的驱动部(12)；对清扫区域(40)进行清扫的清扫部(13)；对障碍物进行检测的传感器部(14)；以及搭载于主体(11)并对驱动部(12)以及传感器部(14)进行控制的控制单元(20)。控制单元(20)包括具有用于创建编程代码的集成开发环境的控制部(21)，控制部(21)能够从外部连接。

技术领域

本发明涉及一种能够进行编程以实现符合用户期望的行进的自走式清扫机器人。

背景技术

近年来，通过自主行进来清扫地板的自走式清扫机器人变得流行。自走式清扫机器人能够检测障碍物，例如墙壁、柱子和家具等，并在避开这些障碍物的同时行进。

当这种自走式清扫机器人启动时，其通过在自动避开障碍物的同时在清扫区域中行进来进行清扫。然而，如果没有指定行进路线，则会随机行进，从而存在留下未清扫区域或者相同区域被清扫多次的问题，因此，导致清扫效率不佳。

为了解决上述问题，例如，在专利文献1中描述的电动吸尘器中，电动吸尘器创建清扫区域的地图，并且基于该地图设置的行进路线行进，能够高效且对清扫区域进行完全充分清扫。此外，在专利文献2中描述的清扫机器人中，用户基于由清扫机器人创建的清扫区域的地图指定行进路线，因此，清扫机器人能够沿着行进路线高效地清扫。

现有的技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2018-075191号公报

专利文献2：日本专利特开2007-226322号公报

然而，如专利文献1中所述，由电动吸尘器根据预先编入的程序自动设置的行进路线可能不是用户要求的有效的行进路线。而且，即使用户能够像专利文献2中描述的那样指定行进路线，选择范围也很窄，例如，是指定以线性清扫的路线，还是指定一点并围绕其周围清扫等，因此，存在这样的问题，即不可能实现满足用户需求的详细指定，例如，在通过对特定区域进行重点来回清扫的同时清扫整个清扫区域等。

发明内容

本发明是为解决上述问题而进行的，其目的在于提供一种能够详细地设置用户所希望的清扫方法的自走式清扫机器人。

本发明的自走式清扫机器人具备：主体；使得主体能够行进的驱动部；安装于主体并对清扫区域进行清扫的清扫部；安装于主体并对障碍物进行检测的传感器部；以及搭载于主体并对驱动部以及传感器部进行控制的控制单元。控制单元包括具有用于创建编程代码的集成开发环境的控制部，控制部能够与外部设备连接。

在本发明的自走式清扫机器人，主体搭载的控制单元的控制部从外部连接，由此能够创建使得主体行进的驱动部的控制程序。以这种方式，通过用户创建驱动部的控制程序，自走式清扫机器人能够按照用户的期望行进。

根据优选实施方式的自走式清扫机器人进一步包括编程用文本，以由控制部进行编程。

根据该结构，即使用户不具备编程经验，也能够很容易地在阅读文本时进行编程。因此，本发明的自走式清扫机器人作为用于介绍编程的教材也是有益的。

根据优选实施方式的自走式清扫机器人，集成开发环境是可视化编程语言可动作的环境。

根据该结构，即使编程的初学者和小学生或中学生这样的低龄的儿童或学生也能够容易地进行编程。因此，本发明的自走式清扫机器人作为用于介绍编程的教材也是有益的。

根据优选的实施方式的自走式清扫机器人，传感器部包括测距传感器，并且控制部具有如下功能：在创建环境地图和估计自身位置的同时确定行进路线。

根据该结构，自走式清扫机器人能够自动地确定行进路线，因此，用户即使不对行进路线进行编程也能够使用。