[发明专利]使车辆停止的方法和系统

说明书

本公开的各方面涉及使车辆停止。例如，通过生成用于加速控制的第一命令并将第一命令发送到车辆的加速系统的加速和/或转向致动器以便使车辆加速和/或转向而在自动驾驶模式下控制车辆100。在自动驾驶模式下操作车辆的同时监控车辆的加速度和/或朝向。将监控的加速度和/或朝向与第一命令进行比较。基于比较，确定加速和/或转向系统存在错误。当确定错误时，通过生成不需要任何加速和/或转向的第二命令而在自动驾驶模式下控制车辆。

相关申请的交叉引用

本申请是2017年9月28日提交的美国专利申请第15/718,459号的继续申请，其公开内容通过引用结合于此。

技术领域

本申请涉及自主车辆，更具体地，涉及用于使车辆停止的方法、系统和计算设备可读介质。

背景技术

诸如不需要人类驾驶员的车辆的自主车辆可用于帮助将乘客或物品从一个位置运输到另一位置。这种车辆可以在完全自动模式下操作，其中乘客可以提供某一初始输入，诸如接载位置或目的地位置，并且车辆在控制系统的控制下操纵自己到该位置。

在极少数情况下，控制系统可能会检测到由于缺少加速度或非计划的加速度而导致的推进系统中的错误。例如，机械故障或信号处理中的错误可能会导致加速度的完全损失或者甚至加速度过大。结果可能是车辆的控制计算设备无法安全操纵车辆到达期望目的地的情况。一些车辆可能会通知驾驶员并切换为手动驾驶模式。然而，如果驾驶员没有响应或手动驾驶模式不可用(无法操作或根本不是车辆的模式)，则该解决方案是不见效的。

发明内容

本公开的一个方面提供了一种使车辆停止的方法。该方法包括：由一个或多个控制计算设备通过生成用于加速控制的第一命令并将第一命令发送到车辆的加速系统的加速致动器以便使车辆加速而在自动驾驶模式下控制车辆；在自动驾驶模式下操作车辆的同时监控车辆的加速度；将监控的加速度与第一命令进行比较；基于比较，确定加速系统存在错误；以及当确定错误时，由一个或多个控制计算设备通过生成不需要加速系统的任何加速的第二命令而在自动驾驶模式下控制车辆。

在一个示例中，监控和确定由监控计算设备执行，并且该方法还包括：使用比较以生成指示错误的信号；以及向一个或多个控制计算设备发送信号。在该示例中，信号指示存在过大的加速度。此外，该方法还包括：由一个或多个控制计算设备接收信号；以及响应于接收到信号，关闭车辆的点火装置。此外，该方法还包括：由一个或多个控制计算设备接收信号；以及响应于接收到信号，将挡位控制移动到空挡状态，从而断开车辆的变速器。另外或替选地，信号指示存在不足的加速度。在另一示例中，该方法还包括：由车辆的规划系统确定用于操纵车辆的第一轨迹，其中生成第一命令是基于该轨迹的；以及当检测到错误时，改变规划系统的规划行为。在该示例中，该方法还包括：在改变规划系统的规划行为之后，根据改变后的规划行为来确定用于操纵车辆的第二轨迹，并且其中第二命令是基于第二轨迹生成的。

本公开的另一方面提供了一种方法。该方法包括：由一个或多个控制计算设备通过生成用于转向控制的第一命令并将第一命令发送到车辆的转向系统的转向致动器以便使车辆改变朝向而在自动驾驶模式下控制车辆；在自动驾驶模式下操作车辆的同时监控车辆的朝向；将监控的朝向与第一命令进行比较；基于比较，确定转向系统存在错误；以及当确定错误时，由一个或多个控制计算设备通过生成不需要转向系统对车辆的朝向进行任何改变的第二命令而在自动驾驶模式下控制车辆。

在一个示例中，监控和确定由监控计算设备执行，并且该方法还包括：使用比较以生成指示错误的信号；以及向一个或多个控制计算设备发送信号。在另一示例中，该方法还包括：由车辆的规划系统确定用于操纵车辆的第一轨迹，其中生成命令是基于该轨迹的；以及当检测到错误时，改变规划系统的规划行为。在该示例中，该方法还包括：在改变规划系统的规划行为之后，根据改变后的规划行为来确定用于操纵车辆的第二轨迹，并且其中第二命令是基于第二轨迹生成的。