[发明专利]在光检测和测距(LIDAR)系统中使用延长的检测周期进行范围混叠检测和减轻

权利要求书

1.一种用于进行对象检测方法，包括：

由计算系统操作光检测和测距(LIDAR)设备来根据发射时间序列在发射时间发射光脉冲，并根据检测时间序列检测返回光脉冲，其中对于每个发射光脉冲，所述检测时间序列包括用于检测对应的返回光脉冲的对应的检测周期，并且其中所述对应的检测周期包括(i)一个或多个标准检测周期，其建立所述LIDAR设备的标称检测范围，和(ii)一个或多个延长的检测周期，其具有比所述一个或多个标准检测周期的相应持续时间长的相应持续时间；

由计算系统做出对所述LIDAR设备在与一个或多个特定发射光脉冲相对应的一个或多个延长的检测周期期间检测到一个或多个返回光脉冲的确定；

响应于做出所述确定，由计算系统确定一个或多个检测到的返回光脉冲具有相对于指示一个或多个范围的一个或多个特定发射光脉冲的对应的发射时间的检测时间；

由计算系统做出对一个或多个范围是否指示对象位于标称检测范围之外的进一步确定；和

由计算系统根据所述进一步确定进行对象检测。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述计算系统能够访问固定时间表，所述固定时间表指示分别启动和结束所述一个或多个延长的检测周期的定时，并且其中操作所述LIDAR设备来根据所述检测时间序列检测返回光脉冲包括根据所述固定时间表操作所述LIDAR设备。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，操作所述LIDAR设备来根据所述检测时间序列检测返回光脉冲包括操作所述LIDAR设备来根据周期性时间序列分别启动所述一个或多个延长的检测周期。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个延长的检测周期对应于由所述LIDAR在一个或多个特定行进方向上发射的一个或多个光脉冲。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述一个或多个特定行进方向包括基本上平行于地面的行进方向或升高远离地面的行进方向。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，做出所述进一步确定包括：

做出对所述标称检测范围是否包括该一个或多个范围的进一步确定；

如果所述进一步确定是所述标称检测范围包括所述一个或多个范围，则响应于做出所述进一步确定，确定所述一个或多个范围不指示对象位于所述标称检测范围之外；和

如果所述进一步确定是所述标称检测范围不包括一个或多个范围，则响应于做出所述进一步确定，确定所述一个或多个范围指示对象位于所述标称检测范围之外。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述进一步确定进行对象检测包括：

如果所述进一步确定是所述一个或多个范围指示对象位于所述标称检测范围之外，则响应于做出所述进一步确定，至少使用所述一个或多个范围作为生成位于所述标称检测范围之外的对象的表示的基础；和

如果所述进一步确定是所述一个或多个范围不指示对象位于所述标称检测范围之外，则响应于做出所述进一步确定，至少使用所述一个或多个范围作为生成位于所述标称检测范围内的对象的表示的基础。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述进一步确定进行对象检测包括：

如果所述进一步确定是所述一个或多个范围指示对象位于所述标称检测范围之外，则响应于做出所述进一步确定，至少使用所述一个或多个范围作为确定所述LIDAR设备和位于所述标称检测范围之外的对象之间的距离的基础；和

如果所述进一步确定是所述一个或多个范围不指示对象位于所述标称检测范围之外，则响应于做出所述进一步确定，至少使用所述一个或多个范围作为确定所述LIDAR设备和位于所述标称检测范围内的对象之间的距离的基础。