[发明专利]用于从支撑件提起柔性半成品的手爪装置和相应的方法

权利要求书

1.一种手爪装置，其用于从支撑件(200)提起柔性半成品(100)，其中所述手爪装置包括置于所述支撑件(200)上的柔性半成品(100)，以及包括至少一个手爪对，所述手爪对具有抽吸式或针式手爪(1)和至少一个夹紧手爪(2)，其中，所述抽吸式或针式手爪(1)能够围绕轴(3)在用于拾取所述柔性半成品(100)的边缘(101)的拾取位置和用于将所述柔性半成品(100)的边缘(101)传递到所述夹紧手爪(2)上的传递位置之间枢转，

其中所述手爪装置包括至少一个手爪杆(4)，沿着所述手爪杆(4)设置多个手爪对，带有手爪对的所述手爪杆(4)沿着所述柔性半成品(100)的边缘(101)延伸；

所述手爪杆(4)包括第一手爪杆和第二手爪杆，其中所述第一手爪杆(4)接合所述柔性半成品(100)的两个相对边缘中的第一个边缘，并且其中所述第二手爪杆(4)接合两个相对边缘中的第二个边缘；

其中所述手爪杆(4)之间的距离是能够调整的，其中当所述抽吸式或针式手爪(1)处于所述拾取位置时，所述手爪杆(4)彼此之间有第一距离，并且当所述柔性半成品(100)由所述夹紧手爪(2)保持时，所述手爪杆(4)彼此之间有大于所述第一距离的第二距离。

2.如权利要求1所述的手爪装置，其中所述夹紧手爪(2)能够至少垂直于所述支撑件(200)进行调整，从而能够设定所述夹紧手爪(2)到所述支撑件(200)的距离。

3.如权利要求1所述的手爪装置，其中所述夹紧手爪(2)能够平行于所述支撑件(200)进行调整，其中所述夹紧手爪(2)能够在两个彼此垂直延伸的方向上进行调整，所述方向平行于所述抽吸式或针式手爪(1)的枢转平面而垂直于所述轴(3)延伸，所述抽吸式或针式手爪(1)能够围绕所述轴(3)在所述拾取位置和所述传递位置之间枢转。

4.如权利要求1-3中任一项所述的手爪装置，其中所述抽吸式或针式手爪(1)能够从所述拾取位置枢转45°至90°到达所述传递位置。

5.如权利要求1-3中任一项所述的手爪装置，其中所述抽吸式或针式手爪(1)和所述夹紧手爪(2)能够在所述抽吸式或针式手爪(1)的传递位置上，沿着平行于所述轴(3)的方向对齐，所述抽吸式或针式手爪(1)能够围绕所述轴(3)枢转。

6.如权利要求1所述的手爪装置，其中所述手爪杆(4)分别经由两个相对端面(5、6)中的一个端面固定在线性引导装置(7)上，而另一个端面则为相应的所述手爪杆(4)的自由端，并且其中所述手爪杆(4)彼此之间的距离能够通过沿着所述线性引导装置(7)移动所述手爪杆(4)中的至少一个手爪杆来设定。

7.一种用于从支撑件(200)提起柔性半成品(100)的方法，所述方法包括以下步骤：

-提供布置在所述支撑件(200)上的柔性半成品(100)和如权利要求1至6中任一项所述的手爪装置；

-在所述抽吸式或针式手爪(1)的拾取位置处，使用至少一个所述抽吸式或针式手爪(1)拾取布置在所述支撑件(200)上的柔性半成品(100)的边缘(101)；

-至少一个所述抽吸式或针式手爪(1)从所述拾取位置枢转至传递位置，其中从所述支撑件(200)提起所述边缘(101)；以及

-将所述柔性半成品(100)的边缘(101)传递到至少一个所述夹紧手爪(2)，并且使用至少一个所述夹紧手爪(2)保持所述柔性半成品(100)的边缘(101)。

8.如权利要求7所述的方法，其中在将所述柔性半成品(100)传递到至少一个所述夹紧手爪(2)之后，至少一个所述抽吸式或针式手爪(1)继续与所述边缘(101)接合或者不与所述边缘(101)接合。

9.如权利要求7所述的方法，其中当所述柔性半成品(100)的边缘(101)由至少一个所述夹紧手爪(2)保持时，将所述柔性半成品(100)从所述支撑件(200)完全提起。