[发明专利]检测未对准

说明书

一种用于检测车辆(3)的雷达单元(2)的未对准的设备，所述设备包括：转速传感器(1)，其布置成测量所述雷达单元(2)围绕至少一个轴的转速并且具有用于指示所述转速的信号的输出；以及处理器(5)，其布置成联接到所述转速传感器的所述输出；其中所述处理器(5)布置成至少部分地基于由所述转速传感器(1)测量的所述转速来确定所述未对准。

本发明涉及用于检测车辆的雷达单元的未对准的设备和方法。

已知在车辆中提供雷达单元，具体作为诸如自适应巡航控制等的系统的一部分。此类系统必须在车辆中精确地对准(如例如在公开为WO2016/071696的PCT专利申请中所讨论的)。

然而，此类系统可能在例如轻微的碰撞事件后变得未对准，尤其是当驾驶员不在场时发生“碰撞”时，诸如当停放的车辆被另一车辆撞上(在停车场或路边停车的情况下)时可能发生。在这种情况下，使用当前基于软件的过程来识别雷达单元未对准可能意味着在雷达能够自我再校准或者警告驾驶员系统出现故障之前，车辆行驶相当长的距离。

这样，希望能够在从静止开走的几秒钟内确定何时雷达重新对准/重新校准或驾驶员警告是必要的。

我们知道美国专利号9 366 751，其公开雷达单元，所述雷达单元具有测量纵向、侧向和竖直线性加速度的整体式3轴加速度计。将来自安装在雷达单元中的三轴加速度计的加速度测量与由通常安装在(或靠近)车辆重心的单独的三轴加速度计测量的结果进行比较。在理想的对准条件下并通过理想的加速度计校准，由两个加速度计测量的加速度应匹配。在雷达单元未对准的情况下，加速度信号中的一者或多者在两个加速度计之间将不匹配。

当未对准程度不太大时，适当量的对准补偿随后可以应用于已处理的雷达信号。对于检测到的未对准大于阈值的情况，禁用雷达单元，并向驾驶员发送警告消息。

然而，该系统依赖于运转中的车辆进行工作。其中一个原因是方位(偏航)角未对准不能由静态3轴加速度计检测(因为在静态情况下作用在加速度计上的唯一加速度是由于重力，并且作用在侧向对准的加速度计轴上的分量不因纯粹的方位角旋转而改变)。因此，如果3轴加速度计用作检测装置，则这种类型的未对准要求车辆行驶。

根据本发明的第一方面，提供了用于检测车辆的雷达单元的未对准的设备，所述设备包括：

·转速传感器，所述转速传感器布置成测量所述雷达单元围绕至少一个轴的转速并且具有用于指示所述转速的信号的输出；

·处理器，所述处理器布置成联接到所述转速传感器的所述输出；

其中所述处理器布置成至少部分地基于由所述转速传感器测量的所述转速来确定所述未对准。

这样，通过确定围绕轴的转速，设备可以确定针对该轴的未对准。如上面关于静止车辆所讨论的，这在难以确定针对该轴的未对准的情况下是有用的。轴可以是大体竖直的。

设备可以包括加速度计，所述加速度计布置成确定所述雷达单元沿至少两个轴的加速度，并且具有用于指示所述加速度的信号的输出，其中处理器布置成使用加速度来确定未对准。通常，所述两个轴将彼此垂直并且垂直于所述转速传感器的所述至少一个轴。在一个优选实施例中，转速传感器将布置成测量围绕一个轴的转速，并且加速度计将布置成确定沿垂直于该轴的至少两个垂直轴并且可选地还沿该轴的加速度。

这种系统将能够确定雷达单元是否针对三个轴未对准，具体考虑到用于针对两个轴的加速度的预定校准或联接到车辆并且能够确定车辆围绕两个或三个轴的加速度的另一加速度计。

通常，所述处理器将布置成基于所述转速传感器的所述输出通过对所述转速进行积分来确定所述未对准。这样，所述设备可以布置成在一段时间内定期地或连续地测量所述转速。通常，所述一段时间将是希望知道是否已经存在未对准的时间段。例如，所述一段时间可以至少包括所述车辆的点火开关关闭的时段或车辆静止的时段。