[发明专利]机器人手、机器人装置、以及生产电子设备的方法

权利要求书

1.一种机器人手，包括：

手主体，所述手主体包括基部；

吸附单元，所述吸附单元附接至所述基部并且包括能够在第一轴的方向上平行移动的吸附部；以及

手指单元，所述手指单元附接至所述基部并且包括第一手指部和第二手指部，所述第一手指部和所述第二手指部中的每个能够围绕与第二轴平行的枢转轴独立枢转，所述第二轴与所述第一轴相交，

其中，所述手指单元被配置为能够抓握由所述吸附部吸附的工件并且在抓握所述工件的状态下围绕所述枢转轴枢转，从而改变所抓握的工件的姿势。

2.根据权利要求1所述的机器人手，其中，

所述手主体还包括与第三轴平行的连接轴，所述第三轴与所述第一轴和所述第二轴相交；并且

所述基部被配置为能够围绕所述连接轴枢转。

3.根据权利要求1所述的机器人手，其中，

所述手主体还包括分别使所述第一手指部和所述第二手指部围绕所述枢转轴枢转的第一导线驱动机构和第二导线驱动机构。

4.根据权利要求3所述的机器人手，其中，

所述第一导线驱动机构和所述第二导线驱动机构均包括导线张力调整单元，所述导线张力调整单元包括能够检测导线张力的检测机构。

5.根据权利要求2所述的机器人手，其中，

所述手主体还包括使所述基部围绕所述连接轴枢转的第三导线驱动机构。

6.根据权利要求1所述的机器人手，其中，

所述第一手指部和所述第二手指部均具有180度的可移动范围。

7.根据权利要求6所述的机器人手，其中，

所述手指单元被配置为能够从所述第一轴的方向夹持由所述吸附部吸附的工件。

8.一种机器人设备，包括：

机器人臂；

手主体，所述手主体包括基部并且附接至所述机器人臂；

吸附单元，所述吸附单元附接至所述基部并且包括能够在第一轴的方向上平行移动的吸附部；以及

手指单元，所述手指单元附接至所述基部，所述手指单元包括第一手指部和第二手指部，并且所述手指单元被配置为能够抓握由所述吸附部吸附的工件，所述第一手指部和所述第二手指部中的每个能够围绕与第二轴平行的枢转轴独立枢转，所述第二轴与所述第一轴相交，

其中，所述手指单元还被配置为能够在抓握所述工件的状态下围绕所述枢转轴枢转，从而改变所抓握的工件的姿势。

9.一种生产包括连接构件的电子设备的方法，包括：

通过吸附单元吸附所述连接构件，所述吸附单元被附接至机器人手的基部，并且所述吸附单元包括能够在第一轴的方向上平行移动的吸附部；

通过手指单元抓握由所述吸附部吸附的所述连接构件，所述手指单元被附接至所述基部并且包括第一手指部和第二手指部，所述第一手指部和所述第二手指部中的每个能够围绕与第二轴平行的枢转轴独立枢转，所述第二轴与所述第一轴相交；并且

通过使抓握所述连接构件的所述手指单元围绕所述枢转轴枢转而改变所述连接构件的姿势。