[发明专利]有趣地进行动作的机器人及其构造

说明书

某一方案的机器人具备：第一基体(331)，构成躯干部；第二基体(332)，构成头部；连接机构(333)，连接第一基体(331)和第二基体(332)；以及驱动部，驱动连接机构(333)。驱动部包括配设于第一基体(331)的马达(344)～(348)。连接机构(333)包括相互并列配置且分别由马达(344)～(348)驱动的连杆机构(361)～(363)。各连杆机构包括：驱动杆(371)，固定于马达的旋转轴；以及从动杆(372)，经由第一接头(374)连接于驱动杆(371)，经由第二接头(376)连接于第二基体(332)。第一接头(374)为单轴的铰链接头，第二接头(376)为万向接头。

技术领域

本发明涉及一种用于连接机器人的两个部位的构造。

背景技术

类人机器人、宠物机器人等提供与人类的交流、慰藉的行为自主型机器人的开发已有进展(例如参照专利文献1)。可以想象，这样的机器人会通过基于周围状况自主学习而使行为进化，成为近似于活物的存在。不久的将来，可能会为用户带来如同宠物般的慰藉。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2000－323219号公报

发明内容

发明所要解决的问题

在开发这样的机器人时，重要的是如何能没有违和感地使其表情、举动或者行为看起来可爱。本发明人发现通过在机器人的连接部位的构造上下工夫，能简易地实现机器人的有趣的活动。

本发明是基于上述问题认知而完成的发明，其目的之一在于以简单的结构实现机器人的可爱的活动。

用于解决问题的方案

本发明的某一方案是一种第一部位和第二部位被连接的机器人。该机器人具备：第一基体，构成第一部位；第二基体，构成第二部位；连接机构，连接第一基体和第二基体；以及驱动部，驱动连接机构。驱动部包括配设于第一基体的第一～第三致动器。连接机构包括相互并列配置且分别由第一～第三致动器驱动的第一～第三连杆机构。各连杆机构包括：驱动杆，固定于致动器的旋转轴；以及从动杆，经由第一接头连接于驱动杆，经由第二接头连接于第二基体。第一接头为单轴的铰链接头，第二接头为万向接头。

本发明的另一方案也是一种机器人。该机器人具备：连接机构，连接头部和躯干部；致动器，驱动连接机构；以及控制部，控制致动器。控制部能同时或连续地执行向接近或远离躯干部的方向驱动头部的第一控制和使头部绕与方向正交的滚转轴转动的第二控制。

本发明的又一方案是一种连杆构造。该连杆构造具备：第一基体；第二基体；连接机构，连接第一基体和第二基体；以及驱动部，驱动连接机构。驱动部包括配设于第一基体的第一～第三致动器。连接机构包括相互并列配置且分别由第一～第三致动器驱动的第一～第三连杆机构。各连杆机构包括：驱动杆，固定于致动器的旋转轴；以及从动杆，经由第一接头连接于驱动杆，经由第二接头连接于第二基体。第一接头为单轴的铰链接头，第二接头为万向接头。

本发明的又一方案是一种第一部位和第二部位被连接的机器人。该机器人具备：第一基体，构成第一部位；第二基体，构成第二部位；连接机构，以能接近和远离的方式连接第一基体和第二基体；驱动部，驱动连接机构；以及外皮，从外侧覆盖连接机构，并且包裹第一部位和第二部位，至少在与连接机构对应的位置处具有伸缩性。

发明效果

根据本发明，能以简易的结构实现机器人的独特的活动。

附图说明

图1是表示实施方式的机器人的外观的图。

图2是概略性地表示机器人的构造的剖视图。

图3使表示连杆构造及其周边构造的说明图。

图4是举例表示连杆构造的动作的说明图。