[发明专利]导航设备在审
| 申请号： | 201880057792.2 | 申请日： | 2018-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN111052020A | 公开（公告）日： | 2020-04-21 |
| 发明（设计）人： | 宋健宇;赖镇洲;陶永康;蒋一平 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/00 | 分类号： | G05D1/00;G01C21/12 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 李春伟 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 导航 设备 | ||
1.一种可移动物体，包括：
多个致动设备，配置为移动所述可移动物体；
处理器，配置为控制所述致动设备和所述可移动物体的移动；以及
至少一个传感器，所述传感器的坐标系实质上不与所述可移动物体的坐标系对齐，
其中，所述传感器感测所述可移动物体的状态，并且所述处理器基于感测到的状态来控制推进设备和所述可移动物体的移动。
2.根据权利要求1所述的可移动物体，其中，所述至少一个传感器包括微机电系统MEMS传感器。
3.根据权利要求1所述的可移动物体，其中，所述至少一个传感器包括三轴加速度计。
4.根据权利要求1所述的可移动物体，其中，所述至少一个传感器包括三轴陀螺仪。
5.根据权利要求1所述的可移动物体，其中，所述至少一个传感器包括两轴加速度计。
6.根据权利要求1所述的可移动物体，其中，所述至少一个传感器包括六轴传感器，所述六轴传感器包括一个三轴加速度计和一个三轴陀螺仪。
7.根据权利要求1所述的可移动物体，其中，所述至少一个传感器包括罗盘。
8.根据权利要求1所述的可移动物体，其中，所述至少一个传感器包括三轴传感器，并且所述传感器的三个轴之一平行于所述可移动物体的坐标系的轴。
9.根据权利要求1所述的可移动物体，其中，所述至少一个传感器包括三轴传感器，并且所述传感器的三个轴均不平行于所述可移动物体的坐标系的任何轴。
10.根据权利要求1所述的可移动物体，其中，所述至少一个传感器被安装在所述可移动物体上，使得所述可移动物体的坐标系中的垂直方向上的感测范围大于沿所述传感器的坐标系的任何轴的感测范围。
11.一种可移动物体，包括：
多个致动设备，被配置为移动所述可移动物体；
处理器，被配置为控制所述致动设备和所述可移动物体的移动；以及
至少一个传感器，其中，所述至少一个传感器的定位提供改进的导航、改进的容错和特定方向上的改进的测量范围中的一项或多项，
其中，所述至少一个传感器感测所述可移动物体的状态，并且所述处理器基于感测到的状态来控制推进设备和所述可移动物体的移动。
12.根据权利要求11所述的可移动物体，其中，所述至少一个传感器包括微机电系统MEMS传感器。
13.根据权利要求11所述的可移动物体，其中，所述至少一个传感器包括两轴加速度计、三轴加速度计、三轴陀螺仪、或罗盘中的一个或多个。
14.根据权利要求11所述的可移动物体，其中，所述可移动物体是无人机UAV。
15.根据权利要求11所述的可移动物体，其中，所述特定方向是垂直方向。
16.根据权利要求11所述的可移动物体，其中，所述至少一个传感器包括安装在所述可移动物体上的刚性平台上的两个或更多个传感器。
17.根据权利要求11所述的可移动物体，其中，所述至少一个传感器是根据定位矩阵H来进行定位的，所述定位矩阵被确定以提供改进的导航、改进的容错和特定方向上的改进的测量范围中的一项或多项。
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