[发明专利]移动体和移动体系统

说明书

某个实施方式的移动体是能够自主行驶的移动体，其具有：驱动装置，其使所述移动体移动；外界传感器；位置推断装置，其根据从所述外界传感器输出的传感器数据，依次输出表示所述移动体的位置和姿势的位置信息；存储装置，其存储从所述位置推断装置输出的所述位置信息；以及控制器，其对所述驱动装置进行控制而使所述移动体移动。所述控制器在所述移动体从第1地点移动至第2地点之后，根据存储于所述存储装置中的所述位置信息，使所述移动体逆着从所述第1地点至所述第2地点的路径而返回到所述第1地点。

技术领域

本公开涉及移动体和移动体系统。

背景技术

无人搬运车或移动机器人等移动体的研究和开发正在推进。例如，在日本特开2008-084135号公报中，公开了一边追随人物而移动一边登记地图和移动路径的移动机器人。另外，在日本特开2006-285635号公报中，公开了如下的移动机器人：当被人呼叫时，移动至该人所在的场所，当事情结束时再次返回到原来的路线位置附近。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-084135号公报

专利文献2：日本特开2006-285635号公报

发明内容

发明要解决的课题

本公开提供了进一步提高使用了移动体的作业的便利性的技术。

用于解决课题的手段

本公开的例示的实施方式的移动体是能够自主移动的移动体，其中，所述移动体具有：驱动装置，其使所述移动体移动；外界传感器；位置推断装置，其根据从所述外界传感器输出的传感器数据，依次输出表示所述移动体的位置和姿势的位置信息；存储装置，其存储从所述位置推断装置输出的所述位置信息；以及控制器，其对所述驱动装置进行控制而使所述移动体移动。所述控制器在所述移动体从第1地点移动至第2地点之后，根据存储于所述存储装置中的所述位置信息，使所述移动体逆着从所述第1地点至所述第2地点的路径而返回到所述第1地点。

上述的概括或具体的方式也可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序或记录介质而实现。或者，也可以通过系统、装置、方法、集成电路、计算机程序以及记录介质的任意组合而实现。

发明效果

根据本公开的实施方式，在移动体从第1地点移动至第2地点之后，无需提供关于返程的信息，就能够使该移动体再次返回到第1地点。因此，能够提高使用了移动体的作业的便利性。

附图说明

图1是示出本公开的例示的实施方式的移动体的概略结构的框图。

图2是示出本公开的对各AGV的行驶进行控制的控制系统的概要的图。

图3是示出AGV所处的移动空间的一例的图。

图4A是示出连接之前的AGV和牵引台车的图。

图4B是示出连接后的AGV和牵引台车的图。

图5是本实施方式的例示的AGV的外观图。

图6A是示出AGV的第1硬件结构例的图。

图6B是示出AGV的第2硬件结构例的图。

图7A是示出一边移动一边生成地图的AGV的图。

图7B是示出一边移动一边生成地图的AGV的图。

图7C是示出一边移动一边生成地图的AGV的图。

图7D是示出一边移动一边生成地图的AGV的图。