[发明专利]机器人手、机器人设备和制造电子设备的方法

说明书

根据本技术的一个实施例的机器人手设置有指状单元和引导构件。该指状单元被配置为能够夹持柔性线性构件，使得该线性构件可以在该线性构件的纵向方向上滑动，所述线性构件的一端被固定。引导构件附接至指状单元，并且具有用于将线性构件引导至预定位置的引导部。

技术领域

本技术涉及例如用于制造电子设备的机器人手和机器人设备，以及制造该电子设备的方法。

背景技术

例如，在电子设备的制造中，工业机器人被广泛地用于组装电子部件。例如，已知自动地实现在诸如线缆的线性构件与连接器部件之间的连接的过程的技术(例如，参考专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利申请特开2014-176917

发明内容

技术问题

当在将线性构件相继钩在设置在工作面上的多个钩爪上的同时沿预定路线对诸如电缆的柔性线性构件进行布线时，需要在用机器人手的夹持部夹持电缆的同时沿预定路线引导电缆。然而，指状单元在工作面上方移动，所以不容易在工作面上对电缆进行布线，并且因此电缆容易松动且容易局部地离开工作面。

鉴于上述情况，本技术的目的是提供一种可以在工作面上正确地引导柔性线性构件的机器人手、机器人手设备以及制造电子设备的方法。

解决方案

根据本技术的实施例的机器人手包括指状单元和引导构件。

指状单元能够夹持柔性线性构件，使得线性构件可以沿线性构件的纵向方向滑动，该线性构件是一端被固定的线性构件。

引导构件安装在指状单元上，并且包括将线性构件引导至预定位置的引导部。

由于机器人手包括引导构件，因此可以通过引导部将由指状单元夹持的线性构件正确地引导至例如工作面上的预定位置。

机器人手还可以包括安装在指状单元和引导构件之间的弹性构件。

可以在线性构件不松动或局部不离开工作面的情况下对线性构件进行布线，同时利用弹性构件的弹力使线性构件压靠在工作面上。

机器人手还可以包括检测弹性构件的形变量的传感器，以及根据来自传感器的输出向指状单元输出控制信号的控制部，该控制信号控制指状单元相对于线性构件的夹持力。

这使得可以控制相对于线性构件的夹持力，使得施加到线性构件的张力在预定范围内。

弹性构件可以由板簧构成。

利用板簧在厚度方向上容易形变和在宽度方向上不容易形变的特性，可以正确地对线性构件进行布线。

机器人手还可以包括滑动单元。滑动单元支撑弹性构件，并且能够改变指状单元和引导构件之间的相对距离。

可以使用指状单元和引导构件之间的相对距离来调整弹性构件的弹性形变量。

根据本技术的实施例的机器人设备包括机器人臂、指状单元、引导构件以及控制部。

指状单元安装在机器人臂上，并且能够夹持柔性线性构件使得线性构件可沿线性构件的纵向方向滑动，该线性构件是一端被固定的线性构件。

引导构件安装在指状单元上，并且包括将线性构件引导至预定位置的引导部。

控制部根据引导构件的移动方向向指状单元输出控制信号，该控制信号控制指状单元相对于线性构件的夹持力。