[发明专利]外骨骼贴合度评估系统和方法

权利要求书

1.一种对联接到用户的可穿戴的气动式外骨骼系统执行静止贴合度测试的方法：

将所述可穿戴的气动式外骨骼联接到用户的腿，所述可穿戴的气动式外骨骼包括：

相应地与所述用户的左腿和右腿相关联的左侧气动式腿致动器单元和右侧气动式腿致动器单元，所述左侧气动式致动器单元和所述右侧气动式致动器单元各自包括：

可旋转接合部，所述可旋转接合部被配置成与穿戴所述气动式外骨骼系统的所述用户的膝盖的旋转轴线对准，

上臂，所述上臂联接到所述可旋转接合部并且沿着大腿部分的长度在穿戴所述气动式外骨骼系统的所述用户的所述膝盖上方延伸，

下臂，所述下臂联接到所述可旋转接合部并且沿着小腿部分的长度在穿戴所述气动式外骨骼系统的所述用户的所述膝盖下方延伸，以及

限定波纹管腔体的可膨胀的波纹管致动器，所述可膨胀的波纹管致动器被配置成在通过将气动流体引入到所述波纹管腔体中而气动地膨胀时沿着所述波纹管致动器的长度延伸，并且被配置成致动所述上臂和所述下臂；

气动系统，所述气动系统被配置成将气动流体引入到所述气动式腿致动器单元的所述波纹管致动器以独立地致动所述波纹管致动器，以及

外骨骼计算装置，所述外骨骼计算装置包括：

多个传感器，

存储器，所述存储器存储至少静止贴合度测试程序，以及

处理器，所述处理器被配置成执行所述静止贴合度测试程序来控制所述气动系统；以及

由所述处理器执行所述静止贴合度测试程序以使所述外骨骼装置：

产生静止贴合度测试姿势指示，所述静止贴合度测试姿势指示指导所述用户采取所述用户的所述膝盖处于弯曲姿势的就座姿势；

确定所述用户已采取所述用户的所述膝盖处于合适的弯曲姿势的所述就座姿势；

在所述右侧气动式腿致动器处于未致动状态时确定所述右侧气动式腿致动器单元的所述上臂和所述下臂的第一构型，所述第一构型的所述确定至少部分是基于从所述多个传感器的子集获得的数据；

在所述用户保持处于所述用户的所述膝盖处于所述合适的弯曲姿势的所述就座姿势的情况下致动所述右侧气动式腿致动器单元；

确定响应于所述致动所述右侧气动式腿致动器单元而产生的所述右侧气动式腿致动器单元的所述上臂和所述下臂的第二构型，所述第二构型的所述确定至少部分是基于从所述多个传感器的所述子集获得的数据；

至少部分基于所述第一构型与所述第二构型之间的差异而确定构型变化；

确定所述构型变化对应于所述右侧气动式腿致动器单元相对于所述用户的所述右腿的不当贴合；以及

产生指示所述右侧气动式腿致动器单元相对于所述用户的所述右腿的不当贴合的不当贴合指示。

2.如权利要求1所述的方法，其中由所述处理器执行所述静止贴合度测试程序进一步使所述外骨骼装置在产生指示所述右侧气动式腿致动器单元相对于所述用户的所述右腿的不当贴合的所述不当贴合指示之后：

在所述左侧气动式腿致动器单元处于未致动状态时确定所述左侧气动式腿致动器单元的所述上臂和所述下臂的第一构型，所述确定所述左侧气动式腿致动器单元的所述第一构型至少部分是基于从所述多个传感器的第二子集获得的数据；

在所述用户保持处于所述用户的所述膝盖处于所述合适的弯曲姿势的所述就座姿势的情况下致动所述左侧气动式腿致动器单元；

确定响应于所述致动所述左侧气动式腿致动器单元而产生的所述左侧气动式腿致动器单元的所述上臂和所述下臂的第二构型，所述确定所述左侧气动式腿致动器的所述第二构型至少部分是基于从所述多个传感器的所述第二子集获得的数据；

至少部分基于所述左侧气动式腿致动器的所述第一构型与所述第二构型之间的差异而确定第二构型变化；

确定所述第二构型变化对应于所述左侧气动式腿致动器单元相对于所述用户的所述左腿的不当贴合；以及

产生指示所述左侧气动式腿致动器单元相对于所述用户的所述左腿的不当贴合的不当贴合指示。

3.如权利要求1所述的方法，其中至少部分基于所述第一构型与所述第二构型之间的所述差异而确定所述构型变化包括：确定所述右侧气动式腿致动器的所述上臂和所述下臂中的一者或两者的位移角。