[发明专利]把持装置

说明书

提供一种在把持柔软的袋状物时，能够充分地确保抓取余量的把持装置。把持装置具备：基部；位移部，其能够相对于基部进行位移；手指部，其能够与被把持物抵接地对被把持物进行把持；以及驱动部，其驱动手指部。手指部被位移部支承为允许向相互接近的方向移动。

技术领域

本发明涉及对被把持物进行把持的把持装置。

背景技术

以往，使用有利用机器人的手部对被把持物进行把持的装置。作为那种对被把持物进行把持的装置，存在专利文献1公开的装置。

在专利文献1中，公开有从两侧用衬垫将被把持物夹入从而对被把持物进行把持的技术。特别是，在专利文献1中记载有如下内容：进行把持的把持部暂时上升，衬垫通过连杆机构向合上的方向移动对被把持物进行按压，而把持被把持物。

专利文献1:日本特开2011-73099号公报

然而，在专利文献1所公开的装置中，因为仅衬垫向合上的方向移动，所以在假设由把持部把持柔软、较薄的袋状的被把持物时，被把持的部分仅为位于衬垫之间的部分。因此，存在如下可能：用于把持而抓取的抓取余量的部分不足，把持部不能稳定地把持被把持物。

发明内容

因此，本发明鉴于上述的情况，其目的在于，提供一种在把持柔软的袋状物时，能够充分地确保抓取余量的把持装置。

本发明的把持装置的特征在于，具备：基部；位移部，其能够相对于上述基部进行位移；第1手指和第2手指，它们能够与被把持物抵接地对被把持物进行把持；以及驱动部，其驱动上述第1手指和上述第2手指，上述第1手指和上述第2手指被上述位移部支承为允许向相互接近的方向移动。

在上述结构的把持装置中，因为第1手指和第2手指被位移部支承为允许向相互接近的方向移动，所以在第1手指和第2手指向相互接近的方向移动时，能够一边使位移部向与被把持物分离的方向位移，一边使第1手指和第2手指向相互接近的方向顺利地移动。因此，第1手指和第2手指能对被把持物一边进行按压一边进行把持，能够利用第1手指和第2手指在被把持物形成松弛部分并形成抓取余量。

另外，也可以为：上述位移部能够不受约束地在位移的方向进行位移。

因为位移部能不受约束地在位移的方向进行位移，所以能够使位移部根据第1手指和第2手指的移动进行位移。

另外，也可以为：位移部利用通过上述第1手指和上述第2手指在向相互接近的方向移动时按压被把持物而产生的反作用力进行位移。

因为位移部利用通过上述第1手指和上述第2手指按压被把持物而产生的反作用力进行位移，所以能够使位移部根据第1手指和第2手指的移动而可靠地进行位移。

另外，也可以为：上述位移部能够沿着相对于被把持物接近、分离的方向进行移动。

因为位移部能够沿着相对于被把持物接近、分离的方向进行移动，所以在第1手指和第2手指向相互接近的方向移动时，位移部能够向与被把持物分离的方向顺利地移动。

另外，也可以为：若上述第1手指和上述第2手指被驱动为向相互接近的方向移动，则上述第1手指和上述第2手指一边相对于上述位移部向被把持物一方移动，一边向相互接近的方向移动。

因为第1手指和第2手指一边相对于位移部向被把持物一方移动一边向相互接近的方向移动，所以第1手指和第2手指能够一边对被把持物进行按压一边对被把持物进行把持。