[发明专利]机器人系统以及对输送的工件进行作业的方法

权利要求书

1.一种机器人系统，其对输送的工件进行作业，

所述机器人系统的特征在于，具备：

拍摄部，其用于对输送的工件以及运行中的输送路中的至少任一方进行拍摄并取得图像信息；

输送速度探测部，其基于所述图像信息对所述工件的输送速度进行探测；

机器人，其基于所述工件的输送速度对所述输送的工件进行作业；以及

配置状态探测部，所述配置状态探测部基于由所述拍摄部取得的图像信息，对所述工件的配置状态进行探测，

所述机器人包括机械臂，

所述机械臂包括第1机械臂和第2机械臂，在所述第1机械臂安装有末端执行器，所述第2机械臂与所述第1机械臂相比配置于所述输送路的上游侧，且在所述第2机械臂安装有所述拍摄部，1台所述机器人包括所述第1机械臂以及所述第2机械臂，

所述图像信息包括第1图像信息和第2图像信息，所述拍摄部通过第1次拍摄取得所述第1图像信息，且通过在从所述第1次拍摄经过了规定的时间之后进行第2次拍摄而进一步取得所述第2图像信息，

所述输送速度探测部基于所述第1图像信息以及所述第2图像信息对所述工件的输送速度进行探测，

所述配置状态探测部基于为了探测所述工件的输送速度所取得的所述图像信息，对所述工件的配置状态进行探测，

所述机器人除基于由所述输送速度探测部探测到的所述工件的输送速度之外，还基于由所述配置状态探测部探测到的所述工件的配置状态，对所述输送的工件进行作业。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述第1图像信息以及所述第2图像信息由1个拍摄部取得。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述拍摄部包括第1拍摄部和第2拍摄部，

由所述第1拍摄部取得所述第1图像信息，且由所述第2拍摄部取得所述第2图像信息。

4.一种对输送的工件进行作业的方法，是使用权利要求1～3中任意一项所记载的机器人系统来进行作业的方法，其特征在于，具备如下步骤：

对输送的工件以及运行中的输送路中的至少任一方进行拍摄并取得图像信息的步骤；

基于所述图像信息对所述工件的输送速度进行探测的步骤；以及

基于所述工件的输送速度对所述输送的工件进行作业的步骤。