[发明专利]高精度远程坐标机

权利要求书

1.一种校准结构的方法，其包括：

将系链的第一端固定到在所述结构的外表面上的固定位置处的装置上；

将无人飞行器附接到所述系链的第二端；

使所述无人飞行器沿围绕所述结构的轨迹移动，同时所述系链延伸并处于拉伸状态；

使用所述无人飞行器在所述轨迹的路线上扫描所述结构的外表面，以获得所述结构的外表面的映射；

确定所述无人飞行器相对于所述固定装置的位置；并且

基于i)所述确定的无人飞行器相对于所述固定装置的位置，以及ii)所述结构外表面的映射来校准所述结构。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述轨迹是围绕所述结构的圆形路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述固定装置包括激光扫描仪，并且所述无人飞行器包括安装的反射器，并且所述激光扫描仪和安装的反射器一起确定所述无人飞行器相对于所述固定装置的位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述固定装置包括具有角编码器的系链卷轴，和应变传感器。

5.根据权利要求4所述的方法，其还包括：

使用所述应变传感器测量所述系链上的应变；并且

基于测得的应变确定所述无人飞行器是否已经充分远离所述固定装置；并且

使用所述角编码器确定所述无人飞行器和所述固定装置的角度位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述固定装置位于所述结构的顶面上。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述无人飞行器包括激光扫描装置，所述激光扫描装置在扫描期间产生所述结构的外表面的点云。

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述无人飞行器包括三个推进器。

9.一种用于校准结构的系统，其包括：

位于所述结构的外表面上的固定位置的装置；

具有第一端和第二端并且在所述第一端固定到所述固定装置的系链；和

附接到所述系链的第二端的无人飞行器，所述无人飞行器包括扫描装置，

其中所述无人飞行器可操作以在拴系到所述固定装置的同时沿着围绕所述结构的轨迹移动，并且在所述轨迹的路线上扫描所述结构的外表面以获得所述结构的外表面的映射，

并且其中基于i)所述无人飞行器相对于所述固定装置的已知位置，以及ii)所述结构的外表面的映射来校准所述结构。

10.根据权利要求9所述的系统，其中所述无人飞行器包括多个推进器，并且可操作以控制所述推进器以减小所述系链上的拉力以沿非圆形轨迹移动。

11.根据权利要求9所述的系统，其中所述固定装置包括激光扫描仪，并且所述无人飞行器包括安装的反射器，并且所述激光扫描仪和安装的反射器一起确定所述无人飞行器相对于所述固定装置的位置。

12.根据权利要求9所述的系统，其中所述固定装置包括具有角编码器的系链卷轴，和应变传感器。

13.根据权利要求12所述的系统，其中所述应变传感器可操作以测量所述系链上的应变，以基于所测量的应变确定所述系链是否处于完全拉伸状态。

14.根据权利要求12所述的系统，其中所述卷轴是机动化的，并且可操作以自动地缠绕和解绕所述系链，以控制所述无人飞行器与所述固定装置之间的距离。

15.根据权利要求14所述的系统，其中所述卷轴可操作以控制所述无人飞行器与所述固定装置之间的距离，以使所述无人飞行器沿非圆形轨迹移动。

16.根据权利要求12所述的系统，其中所述角编码器提供所述无人飞行器相对于所述固定装置的角度位置。