[发明专利]通过多个假设的光探测和测距(LIDAR)设备范围混叠弹性

权利要求书

1.一种方法，包括：

由计算系统操作光探测和测距(LIDAR)设备，以根据发射时间序列在发射时间处发射光脉冲，其中所述发射时间序列包括时变抖动，并且以根据探测时间序列探测返回光脉冲，其中所述探测时间序列包括针对每个发射光脉冲的、用于探测对应返回光脉冲的对应探测时段，并且其中相对于对应的发射光脉冲的对应发射时间的、返回光脉冲的探测时间指示到反射所述对应的发射光脉冲的物体的范围；

由所述计算系统做出LIDAR设备在两个或更多个发射光脉冲中的每一个发射光脉冲的对应探测时段期间探测到返回光脉冲的确定；

响应于做出所述确定，由所述计算系统确定(i)探测到的返回光脉冲具有指示范围的第一集合的、相对于多个第一发射光脉冲的对应发射时间的探测时间，以及(ii)探测到的返回光脉冲具有指示范围的第二集合的、相对于多个第二发射光脉冲的对应发射时间的探测时间；

由所述计算系统在使用所述范围的第一集合作为物体探测的基础和使用所述范围的第二集合作为物体探测的基础之间进行选择；和

由所述计算系统根据所述选择参与物体探测。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，做出LIDAR设备在两个或更多个发射光脉冲中的每一个发射光脉冲的对应探测时段期间探测到返回光脉冲的确定，包括做出所述LIDAR设备在所述多个第一发射光脉冲中的每一个第一发射光脉冲的对应探测时段期间探测到返回光脉冲的确定。

3.根据权利要求2所述的方法，

其中，所述LIDAR设备具有标称明确探测范围，

其中，所述第一集合的范围在所述LIDAR设备的标称明确探测范围内，并且

其中，所述第二集合的范围在所述LIDAR设备的标称明确探测范围之外。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第二集合的范围大于所述第一集合的范围。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

由所述计算系统确定所述范围的第二集合表示至少一个已知物体，

其中，所述选择包括，响应于确定所述范围的第二集合表示至少一个已知物体，选择使用所述范围的第二集合作为物体探测的基础。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

由所述计算系统确定所述范围的第二集合不表示至少一个已知物体，

其中，所述选择包括，响应于确定所述范围的第二集合不表示至少一个已知物体，选择使用所述范围的第一集合作为物体探测的基础。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

由所述计算系统确定所述第二集合的范围基本上彼此相似，

其中，所述选择包括，响应于确定所述第二集合的范围基本上彼此相似，选择使用所述范围的第二集合作为物体探测的基础。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括：

由所述计算系统确定所述第二集合的范围不是基本上彼此相似，

其中，所述选择包括，响应于确定所述第二集合的范围不是基本上彼此相似，选择使用所述范围的第一集合作为物体探测的基础。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述LIDAR设备定位于车辆上，并且其中，根据所述选择参与物体探测包括，根据所述选择参与对定位于所述车辆周围的环境中的物体的探测。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述LIDAR设备定位于车辆上，并且其中，所述计算系统被配置为至少基于所述LIDAR设备对所述车辆周围的环境的扫描来操作所述车辆。