[发明专利]通过差速轮制动提供车辆转向支持的方法、系统、车辆、计算机程序和计算机可读介质

说明书

本发明涉及一种通过差速轮制动提供车辆转向支持的方法，车辆(1)包括：至少两个车轴(4)，每个车轴具有至少两个车轮(6)；允许车轮(6)的独立制动的制动系统(300)；以及用于确定和/或估算施加在方向盘上的操作者输入扭矩的装置(400，402，404)，其中车辆(1)配置成具有正摩擦半径；该方法包括以下步骤：确认(s101)对转向支持的需求；以及基于与所确定或所估算的操作者输入扭矩有关的至少一个输入值(T_input)的函数的积分，确定(s102)实现所需的转向支持所需的制动值；并且基于所确定的制动值来控制(s103)制动系统(300)。

技术领域

本发明涉及一种通过差速轮制动提供车辆转向支持的方法、一种通过差速轮制动提供车辆转向支持的系统、一种包括这种系统的车辆、一种计算机程序和一种计算机可读介质。

背景技术

重型车辆(诸如卡车、公共汽车、建筑车辆等)包括转向伺服机构，该转向伺服机构在借助于方向盘改变转向角时辅助车辆的操作者。这样，可以通过使用方向盘容易地操纵大型和重型车辆。没有伺服机构，这种重型车辆将或多或少地无法转向。为了确保安全，法律要求规定了在主伺服机构故障的情况下允许车辆转向的最大方向盘力。为了满足该要求，某些车辆包括冗余的转向辅助系统，该辅助转向系统帮助驾驶员控制车辆。这种转向辅助系统可以包括带有第二液压泵的第二液压回路，以用于伺服机构的液压系统故障的情况。其他已知的解决方案是在转向柱上增加坚固的电动马达，在伺服机构发生故障的情况下，电动马达为驾驶员提供支持。然而，向车辆添加部件需要额外的空间，并且通常很难在车辆上找到该空间。

在文献DE102008048007A1中公开了一种提供转向支持的替代方式。该文献公开了在伺服机构失效的情况下通过制动转向车轴的内轮提供的转向力支持。取决于所施加的转向扭矩或所要求的转向角来执行制动。

通过施加车轮制动器来进行转向支持的一个问题是在车轮制动缸中建立制动压力的延迟。如果施加的制动压力与施加的转向扭矩相对应，则建立制动压力的延迟可以使过程不稳定。这种不稳定性是由于驾驶员持续增加转向扭矩直到将制动力施加到车轮上，从而施加了过多的制动力，方向盘显著移动并且驾驶员将会沿相反的方向施加转向扭矩。这样，发生振荡，因此不稳定。

发明内容

尽管在本领域中有已知的解决方案，但仍希望开发一种用于提供车辆转向支持的方法和系统，该方法和系统克服或至少减轻上述缺点。

因此，本发明的目的是实现一种用于提供车辆转向支持的新颖且有利的方法和系统，其能够在不增加额外部件的情况下实现有效的转向支持冗余，并且能够根据预先确定的偏好向致动器分派转向辅助。本发明的另一个目的是实现一种新颖且有利的车辆、一种计算机程序和计算机可读介质，其能够在不增加额外部件的情况下实现有效的转向冗余，并且能够根据预先确定的偏好向致动器分派转向辅助。

本文所述的目的通过根据独立权利要求的一种用于通过差速轮制动提供车辆转向支持的方法、一种用于通过差速轮制动提供车辆转向支持的系统、一种车辆、一种计算机程序和一种计算机可读介质来实现。

因此，根据本发明的一方面，提供了一种用于通过差速轮制动提供车辆转向支持的方法。车辆包括：至少两个车轴，每个车轴具有至少两个车轮；允许车轮的独立制动的制动系统；以及用于确定和/或估算施加在方向盘上的操作者输入扭矩的装置，其中车辆配置成具有正摩擦半径(scrub radius)。该方法包括以下步骤：

-确认对转向支持的需求；

-基于与所确定或所估算的操作者输入扭矩有关的至少一个输入值的函数的积分，确定用于提供转向支持的制动值；以及

-基于所确定的制动值来控制制动系统。