[发明专利]移动体、位置推断装置以及计算机程序

权利要求书

1.一种移动体，其具有：

外界传感器，其扫描环境并周期性地输出扫描数据；

存储装置，其存储环境地图；以及

位置推断装置，其进行所述传感器数据与从所述存储装置读出的所述环境地图的匹配，推断所述移动体的位置和姿势，

所述位置推断装置根据所述移动体的推断位置和推断姿势的历史来确定当前的所述移动体的位置和推断的预测值，使用所述预测值而进行所述匹配。

2.根据权利要求1所述的移动体，其中，

所述位置推断装置根据所述移动体的推断位置和推断姿势的历史来确定所述推断位置和所述推断姿势的变化率，根据所述变化率来预测所述移动体的位置和姿势。

3.根据权利要求1或2所述的移动体，其中，

所述位置推断装置通过迭代最近点算法而进行所述匹配。

4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的移动体，其中，

所述移动体具有全方位轮、双足或多足行走装置中的任意装置。

5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的移动体，其中，

所述移动体具有显示装置，该显示装置通过图像和/或声音而显示所述位置推断装置推断出的所述移动体的所述位置、或者所述位置和所述姿势。

6.根据权利要求5所述的移动体，其中，

所述移动体具有导航装置，该导航装置根据目的地以及所述位置推断装置推断出的所述移动体的所述位置和所述姿势而对用户引导路径。

7.根据权利要求1至6中的任意一项所述的移动体，其中，

所述位置推断装置在根据所述移动体的推断位置和推断姿势的历史来确定所述推断位置和所述推断姿势的变化率时，根据可靠度来选择包含于所述历史中的所述推断位置或所述推断姿势。

8.根据权利要求1至6中的任意一项所述的移动体，其中，

所述位置推断装置在按照来自运行管理装置的指示而进行移动时，根据所述指示的内容和所述历史来预测所述移动体的位置和姿势。

9.根据权利要求1至6中的任意一项所述的移动体，其中，

所述位置推断装置选择所述历史中的不同的三个以上的时刻的所述移动体的推断位置和推断姿势来预测所述移动体的位置和姿势。

10.一种位置推断装置，其是移动体的位置推断装置，与外界传感器和存储装置连接，该外界传感器扫描环境并周期性地输出扫描数据，该存储装置存储环境地图，其中，

所述位置推断系统具有：

处理器；以及

存储器，其存储使所述处理器进行动作的计算机程序，

所述存储器按照所述计算机程序的指令而执行以下内容：

根据所述移动体的推断位置和推断姿势的历史来确定当前的所述移动体的位置和推断的预测值；以及

使用所述预测值而进行所述传感器数据与从所述存储装置读出的所述环境地图的匹配，推断所述移动体的位置和姿势。

11.一种计算机程序，其用于权利要求10所述的位置推断系统。