[发明专利]控制系统

权利要求书

1.一种控制系统，使作为伺服控制的对象的规定的控制对象的输出追随规定的指令，其中，具备：

第一处理装置，其具有第一处理器和以规定状态方程式的形式划定与所述规定的控制对象有关的规定的状态变量和向该规定的控制对象的控制输入的相关关系的预测模型，该第一处理装置使用该第一处理器在规定时间宽度的预测区间，按照规定的评价函数进行基于该预测模型的模型预测控制，至少输出与在该预测区间的初期时刻的所述控制输入对应的伺服指令；

第二处理装置，其具有与所述第一处理器不同的第二处理器和包含被输入与所述规定的控制对象的动作相关联的反馈信号的一个或多个控制器的规定的反馈系统，并被输入从所述第一处理装置输出的所述伺服指令，该第二处理装置使用该第二处理器，基于该输入的该伺服指令进行按照该规定的反馈系统的反馈控制，

所述第一处理器在第一运算周期执行所述模型预测控制，

所述第二处理器在比所述第一运算周期短的第二运算周期执行所述反馈控制，

所述第一处理装置基于在所述第一运算周期执行的所述模型预测控制的运算结果，通过所述第一处理器在所述第一运算周期生成在包含所述预测区间的初期时刻且与所述第一运算周期对应的规定期间的、包含该初期时刻且与所述第二运算周期对应的多个时刻的多个伺服指令，并将该多个伺服指令输出到所述第二处理装置，

所述第二处理装置通过所述第二处理器，根据与所述多个伺服指令相关联的时间顺序，在所述第二运算周期基于各个所述多个伺服指令进行所述反馈控制。

2.一种控制系统，使作为伺服控制的对象的规定的控制对象的输出追随规定的指令，其中，具备：

第一处理装置，其具有第一处理器和以规定状态方程式的形式划定与所述规定的控制对象有关的规定的状态变量和向该规定的控制对象的控制输入的相关关系的预测模型，该第一处理装置使用该第一处理器在规定时间宽度的预测区间，按照规定的评价函数进行基于该预测模型的模型预测控制，至少输出与在该预测区间的初期时刻的所述控制输入对应的伺服指令；

第二处理装置，其具有与所述第一处理器不同的第二处理器和包含被输入与所述规定的控制对象的动作相关联的反馈信号的一个或多个控制器的规定的反馈系统，并被输入从所述第一处理装置输出的所述伺服指令，该第二处理装置使用该第二处理器，基于该输入的该伺服指令进行按照该规定的反馈系统的反馈控制，

所述第一处理器构成为能够在不同的运算周期执行多个运算处理，且在第一运算周期执行所述模型预测控制，

所述第二处理器在比所述第一运算周期短的第二运算周期执行所述反馈控制，

所述第一处理装置基于在所述第一运算周期执行的所述模型预测控制的运算结果，在包含所述预测区间的初期时刻且与所述第一运算周期对应的规定期间，通过所述第一处理器在生成用运算周期生成与所述第二运算周期相同且与对应于该生成用运算周期的规定时刻的所述控制输入对应的所述伺服指令，并将该伺服指令输出到所述第二处理装置，

所述第二处理装置通过所述第二处理器，在所述第二运算周期基于所述伺服指令进行所述反馈控制。

3.如权利要求1或2所述的控制系统，其中，

第二处理装置还具有第二处理侧控制模型部，该第二处理侧控制模型部具有将所述规定的反馈系统及所述规定的控制对象模型化的控制模型，

所述第一处理装置具有与所述第二处理侧控制模型部所具有的所述控制模型对应的上游侧模型，并使用该上游侧模型基于所述控制输入生成所述伺服指令，

所述第二处理装置使用所述第二处理器，进行根据所述第二处理侧控制模型部所具有的控制模型的模型追随控制作为所述反馈控制。