[发明专利]用于室外机器人惯性碰撞检测方法

权利要求书

1.一种除草机器人，包括：

底盘；

电动切割子系统；

驱动子系统，用于操纵所述底盘；

杂草传感器子系统，位于所述底盘上；

加速度感测子系统，安装至所述底盘；以及

控制器子系统，控制所述驱动子系统，并且响应于所述杂草传感器子系统和所述加速度感测子系统，并且配置为：

控制所述驱动子系统以通过调制所述底盘的速度来围绕花园操纵所述底盘，

在检测到杂草时，为所述电动切割子系统通电以切割所述杂草，

从所述加速度感测子系统的输出确定所述底盘的加速度，以及

如果所确定的所述底盘的加速度下降到预定水平以下，则根据一个或多个预编程的行为来控制所述驱动子系统。

2.根据权利要求1所述的除草机器人，其中，所述控制器子系统还配置成在所述底盘已移动预定距离之后和/或在预定时间段之后，使所述电动切割子系统断电。

3.根据权利要求1所述的除草机器人，其中，所述控制器子系统配置成以随机或确定性模式围绕所述花园操纵所述底盘。

4.根据权利要求1所述的除草机器人，还包括：

至少一个电池，由所述底盘承载，用于为所述电动切割子系统和所述驱动子系统供电；以及

至少一个太阳能电池板，由所述底盘承载，用于为所述至少一个电池充电。

5.根据权利要求4所述的除草机器人，其中，所述控制器子系统还配置成当所述电池的功率低于预定水平时使所述驱动子系统断电。

6.根据权利要求1所述的除草机器人，其中，所述电动切割子系统包括马达，所述马达具有承载在所述底盘下方旋转的绳的轴。

7.根据权利要求1所述的除草机器人，其中，所述杂草传感器子系统包括位于所述底盘的前部下方的至少一个电容传感器。

8.根据权利要求7所述的除草机器人，其中，所述电容传感器是电容侧翼(capaciflector)接近传感器。

9.根据权利要求1所述的除草机器人，还包括作物/障碍物传感器子系统，所述作物/障碍物传感器子系统包括至少一个前向安装的电容传感器。

10.根据权利要求9所述的除草机器人，其中，所述电容传感器是电容侧翼接近传感器。

11.根据权利要求1所述的除草机器人，其中，所述加速度感测子系统包括惯性测量单元。

12.根据权利要求1所述的除草机器人，其中，所述一个或多个预编程的行为包括：控制所述驱动子系统使所述底盘的方向反向、转动所述底盘、使所述底盘循环反向运动和向前运动、和/或增大所述驱动子系统的速度。

13.根据权利要求1所述的除草机器人，其中，所述控制器子系统通过根据预定波形调制施加至所述驱动子系统的电压来调制所述底盘的速度。

14.根据权利要求1所述的除草机器人，其中，控制器子系统通过对由所述加速度感测子系统输出的信号施加卷积来确定所述底盘的加速度。

15.根据权利要求14所述的除草机器人，其中，所述控制器子系统通过计算由所述加速度感测子系统输出的信号的卷积的均方根值来确定所述底盘的加速度。

16.根据权利要求1所述的除草机器人，其中，所述驱动子系统包括多个轮和用于由所述控制器子系统控制的每个轮的驱动马达。

17.根据权利要求16所述的除草机器人，其中，具有4个轮和4个驱动马达。