[发明专利]用于求取机动车的位置的方法、控制设备和计算装置

权利要求书

1.一种用于求取机动车(10)在环境中的位置的方法，其中，给所述环境的至少一个地标(15)提供所述地标(15)的相应位置说明(16)，以及识别所述机动车(10)相应地当前经过所述至少一个地标(15)，以及输出相应当前被经过的地标(15)的位置说明(16)作为所述机动车(10)的位置，其特征在于：

-提供在经过相应地标(15)时产生的行驶操纵的操纵特性，其中，所述行驶操纵的操纵特性包括在经过相应的地标(15)时预定的行驶操纵步骤序列，其中，相应的操纵特性给出相应的行驶操纵的预定独特特征(30)，以及

-借助所述机动车(10)的至少一个检测装置产生相应当前由所述机动车(10)行驶的行驶操纵的描述数据，并且从所述描述数据中提取所述行驶操纵的预定特征(20)，以及

-通过将所提取的特征(20)与所述至少一个地标(15)的相应操纵特性中的独特特征(30)进行比较，识别当前被经过的地标(15)并将识别的地标(15)的位置说明输出作为机动车(10)的位置，

其中，借助用于GNSS的位置信号的接收机求取所述机动车(10)的暂时的地理位置并且从多个存储的操纵特性中选择至少一个操纵特性，所述至少一个操纵特征在预定的环境范围(19)中关联的位置处于所述暂时的地理位置周围，并且对所提取的特征(20)的比较限于所选择的所述至少一个操纵特性。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，借助所述至少一个检测装置，以基于车辆运动的里程计为基础产生所述描述数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，借助所述至少一个检测装置求取关于下列测量参量中的至少一个测量参量的描述数据：至少一个车轮的车轮转速、沿至少一个空间方向的加速度、横摆角速度、行驶速度、转向角。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，与对环境中的物体的图像识别无关地进行对经过地标(15)的识别。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，借助多个检测装置求取所述描述数据并且借助所述机动车(10)的运动模型组合所述描述数据。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述独特特征(30)和从所述描述数据中提取的特征(20)相应地包括下列特征中的至少一个特征：标记驶入点(21)、标记驶出点(23)、行驶弯道的半径(26)、行驶弯道的曲率、横摆角速度、驶入方向(22)、驶出方向(24)、弯道转折点(25)。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述至少一个地标(15)相应地表示十字路口和/或弯道，和/或对于相应的地标(15)设置转弯操纵和/或弯道行驶作为独特的行驶操纵。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，对于环境的一条道路的不同行车道(32)分别提供自身的操纵特性。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述环境范围(19)具有多于10m的直径。

10.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，借助所述机动车(10)的在所述至少一个地标(15)处求取的相应位置来修正基于相对位置检测的轨迹检测的偏差。

11.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，为了从多个其他车辆中求取所述至少一个地标(15)的相应操纵特性，相应地接收描述其他车辆在经过地标(15)时的相应行驶操纵的描述数据，并且基于所述描述数据提取相应的预定的特征(29)，并且由所提取的特征(29)形成相应的频率分布，并且从所述相应的频率分布中求取所述独特特征(30)之一。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，在至少一个频率分布中借助所述频率分布的数学上的局部极值(33)鉴别两个具体到行车道的地标(15)。