[发明专利]用于识别至少一个位于车辆周围环境中的对象的方法

说明书

在用于借助由发射器发射并由对象反射的超声信号的接收来识别位于车辆周围环境中的至少一个对象的方法中，提供了至少一个超声发送器和与它关联的超声接收器。所述超声发射器发射超声发射信号。所述超声接收器接收超声接收信号。将所述超声接收信号与所述超声发射信号相关并确定相关因子。基于所述相关因子的大小确定所述超声接收信号是干扰信号、由未与所述超声接收器关联的另一个超声发射器发射的超声发射信号、未与所述超声接收器关联的另一个超声发射器的被对象反射的超声发射信号、还是与所述超声接收器关联的超声发射器的被对象反射的超声发射信号。

本发明涉及一种用于借助由发射器发射并由对象反射的超声信号的接收来识别位于车辆周围环境中的至少一个对象的方法。

对借助于超声测量装置识别车辆周围环境中的对象的准确性和可靠性的要求越来越高。特别是应当可靠地识别干扰信号。

WO-A-2012/016834 A1、WO-A-2014/108300 A1、DE-A-44 33 957、DE-A-10 2012015 967和DE-A-10 2011 085286公开了用于处理特别是超声信号等以识别障碍物的各种处理方法和装置。但是，所有这些方法的电路技术或软件技术实现有时都存在问题。

本发明的任务是说明一种用于识别位于车辆周围环境中的至少一个对象的在此方面改进的方法，该方法可以在电路技术和/或软件技术方面以简单的方式加以实现。

为了解决该任务，利用本发明提出了一种用于借助由发射器发射并由所述对象反射的超声信号的接收来识别位于车辆周围环境中的至少一个对象的方法，在该方法中-提供至少一个超声发射器和与所述超声发射器关联的超声接收器，

-所述超声发射器发射超声发射信号，

-所述超声接收器接收超声接收信号，

-将所述超声接收信号与所述超声发射信号相关，并通过以下方式确定相关因子

-对所述超声接收信号进行I/Q解调，在所述解调中产生具有实部信号(I)和虚部信号(Q)的复数信号，借助于第一最佳滤波器对每个实部信号和虚部信号进行滤波以形成包络信号，然后使用经滤波的实部和虚部信号(I，Q)形成模(Betragsbildung)，

-附加地既对所述实部信号(I)又对所述虚部信号(Q)分别进行归一化，

-借助于第二最佳滤波器对经归一化的实部信号(I')和经归一化的虚部信号(Q')二者进行滤波，其中第一和第二最佳滤波器基本相同，并且

-将所述相关因子确定为由所述经归一化的实部信号和归一化的虚部信号(I'，Q')组成的复数信号的模，以及

-借助所述相关因子的大小确定所述超声接收信号

-是否是干扰信号，或

-是否是由另一个未与所述超声接收器关联的超声发射器发射的超声发射信号，或

-是否是另一个未与所述超声接收器关联的超声发射器的在对象处反射的超声发射信号，或

-是否是与所述超声接收器关联的超声发射器的在对象处反射的超声发射信号。

在度量值、即相关因子的简单计算中可以看出根据本发明的方法的基本思想，所述度量值或所述相关因子说明接收到的超声信号与期望超声信号一致的强度。有利地，同时评估回波和所属的相关。为此，本发明规定，对通过I/Q解调产生的复数信号的实部和虚部进行归一化，并借助于匹配滤波器(也称为最优滤波器)对经归一化后的实部信号和虚部信号进行滤波，其中该最佳滤波器与也用于对所述I/Q解调的实部信号和虚部信号进行滤波的最佳滤波器一致。计算以这种方式滤波的经归一化的实部和虚部信号以形成所述模，然后从中直接得到相关系数或相关因子。该方法可以通过电路技术或通过软件以简单的方式实现，这是本发明的决定性优点。