[发明专利]用于获取和移动具有复杂的外表面的物体的系统和方法有效
| 申请号： | 201880049463.3 | 申请日： | 2018-08-01 |
| 公开（公告）号： | CN110958932B | 公开（公告）日： | 2023-05-16 |
| 发明（设计）人： | T·瓦格纳;K·埃亨;J·R·小阿门德;B·科恩;M·道森-哈格蒂;W·H·福特;C·盖尔;J·E·金;T·科勒舒卡;M·C·科瓦尔;K·马罗尼;M·T·马森;W·C-H·麦克马汉;G·T·普莱斯;J·罗曼诺;D·史密斯;S·斯里尼瓦萨;P·韦拉加普德;T·艾伦 | 申请（专利权）人： | 伯克希尔格雷营业股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/06 |
| 代理公司： | 上海专利商标事务所有限公司 31100 | 代理人： | 茅翊忞 |
| 地址： | 美国马*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 用于 获取 移动 具有 复杂 外表 物体 系统 方法 | ||
1.一种与可编程移动设备一起使用的末端执行器，所述末端执行器包括安装到末端执行器支承结构的成对辊子，所述成对辊子中的至少一个能被致动以在至少一个方向上滚动，并且所述成对辊子都能够朝向和远离彼此移动，
其中，所述成对辊子都朝向彼此移动，以将物体的至少一部分拉到所述成对辊子的相互面对的表面之间，并且其中，所述成对辊子都远离彼此移动，以将所述物体从所述成对辊子的所述相互面对的表面之间释放。
2.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述成对辊子在朝向和远离彼此的移动中都进行线性移动。
3.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述成对辊子在朝向和远离彼此的移动中都进行角向移动。
4.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述成对辊子在朝向和远离彼此移动中都经由连杆机构进行移动。
5.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述成对辊子在朝向和远离彼此的移动中都经由齿条和小齿轮系统进行移动。
6.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述成对辊子是成对阶梯状双半径辊子。
7.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述成对辊子都被致动以相对于彼此滚动。
8.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述成对辊子中的每个都包括用于促进抓持物体的表面特征。
9.根据权利要求8所述的末端执行器，其特征在于，所述表面特征包括在所述成对辊子的表面上的突起。
10.根据权利要求8所述的末端执行器，其特征在于，所述表面特征包括杯状特征。
11.根据权利要求8所述的末端执行器，其特征在于，所述表面特征包括孔口，通过所述孔口提供真空。
12.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述成对辊子设置在非线性轴上。
13.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述成对辊子设置有非线性表面。
14.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述成对辊子设置有相互互补的表面。
15.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述末端执行器还包括用于在所述成对辊子附近提供真空力的真空管线。
16.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述成对辊子设置有凸轮表面。
17.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述成对辊子设置在未居中位于所述辊子上的轴上。
18.一种与可编程移动设备一起使用的末端执行器，所述末端执行器包括安装到末端执行器支承结构的成对辊子，所述成对辊子中的至少一个能相对于所述成对辊子中的另一个移动，其中，所述成对辊子都包括多个凹入部分，用于在其间抓持物体。
19.根据权利要求18所述的末端执行器，其特征在于，能致动所述成对辊子中的所述至少一个以相对于要抓持的物体移动。
20.根据权利要求18所述的末端执行器，其特征在于，所述成对辊子中的所述至少一个在朝向所述成对辊子中的另一个的移动中进行线性移动。
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