[发明专利]具有H形梁的托盘机器人

说明书

本发明涉及一种搬运装置(1)，具有能相对于梁(3)运动的驱动滑座(2)，其中，具有多个升降剪元件(8)的升降剪(7)以其第一端部布置在驱动滑座(2)上，其中，在升降剪(7)的第二端部上布置能借助于升降剪(7)相对于驱动滑座(2)移动的承载板(11)，在承载板(11)上布置抓取工具，在驱动滑座(2)上布置用于操作升降剪(7)的驱动装置(18)，其中，梁(3)具有H形横截面，H形横截面由中间支腿(25)和从中间支腿伸出的上和下支腿(26、27)形成。

技术领域

本发明涉及一种搬运装置，该搬运装置具有可相对于梁运动的驱动滑座，其中，升降剪利用其一个端部布置在驱动滑座上，其中，此外在升降剪的另一端部上布置抓取工具。

背景技术

作为搬运装置，已知托盘机器人，托盘机器人用于移动物品。物品是例如面状的构成物，例如纸板、木板等。但是，利用这种托盘机器人也可移动其它物品，例如欧式托盘，盒子等。

为了移动，托盘机器人具有抓取工具，其中，抓取工具以在高度上可移动的方式同样可移动地布置在梁上。已知的是，为了抓取工具的移动，例如在机械厂房的天花板上亦或在支撑件上布置T形的梁，在梁上又布置移动式起重机。为此，已知开放式设计方案，从而该已知的移动式起重机很快被污染，仅仅允许直线的移动行程，并且成本高，并且在其结构方面体积庞大。

发明内容

本发明的目的是，在其运行方面改进已知的搬运装置。

该目的通过权利要求1的特征实现。

根据本发明，设置一种搬运装置，搬运装置具有可相对于梁运动的驱动滑座，其中，具有多个升降剪元件的升降剪利用其第一端部布置在驱动滑座上，其中，在升降剪的第二端部上布置可借助于升降剪相对于驱动滑座移动的承载板，其中，在承载板上布置抓取工具，其中，在驱动滑座上布置用于操作升降剪的驱动装置，其中，梁具有H形横截面，H形横截面由中间支腿和从中间支腿伸出的上支腿和下支腿形成。所述梁例如通过合适的机构布置并固定在工厂车间的天花板上。作为其备选可设想的是，借助于优选地布置在梁的两个端部上的支架将梁架设在工作面上。由此，搬运装置可简单且快速地从一个工作部位移动到其它工作部位。不仅当驱动滑座沿着梁运动时，而且当借助于抓取工具通过升降剪接纳负载、即物品，使其运动并且再次放下时，梁的H形横截面提供极高的稳定性。中间支腿与两个从中间支腿伸出的上支腿和下支腿一起此外具有的优点是，提供从三侧被保护的结构空间(中间区域)，在该结构空间中可布置搬运装置的功能元件。此外，通过驱动滑座的侧壁也可封闭第四侧，从而保护在该结构空间中布置在梁或驱动滑座上的功能元件不被接近和污染。这种H形梁在其整个长度上非常稳定，从而可实现大的工作范围(驱动滑座的移动行程)，而在梁的两个端部之间不需要支撑。尤其是在梁通过支架在其两个端部上架设在工作面上的情况中，可在它们之间省去其它支撑、尤其是中间支撑。此外，这种H形梁具有相对于驱动滑动件非常高的惯性矩，从而由此提供在运动时所需的稳定性和精度。因为基于该非常高的惯性矩显著降低或几乎避免了搬运装置的固有振动，对于搬运装置被架设在工作面上的情况，不需要锚固在地面上。此外，这种梁提供的优点是，最小化了动态负载并且在搬运装置的运行中仅提供非常小的剪力。

在本发明的改进方案中，用于驱动滑座的驱动装置与其至少一个驱动轮一起布置在H形梁的两个支腿和将两个支腿连接的中间支腿之间的区域中。由此，驱动装置作为搬运装置的至少一个功能元件放置到H形梁的内部区域中，从而可紧凑地构造整个搬运装置。理想地，驱动滑座利用其侧部包围由中间支腿以其两个伸出的支腿形成的内部区域，从而由此实现紧凑的结构形式并且保护该内部区域不被接近。当在该内部区域中作为功能元件存在驱动马达、用于产生压缩空气和/或真空的装置、控制装置、汇流排、用于信号的传递装置和类似物时，这是尤其有利的。