[发明专利]具有枢转提升驱动装置的托盘机器人

说明书

本发明涉及一种搬运设备(1)，其具有一个可相对支承架(3)运动的驱动小车(2)，其中一个具有多个剪式升降机元件(8)的剪式升降机(7)以其第一端部设置在驱动小车(2)上，其中一个可借助剪式升降机(7)相对驱动小车(2)移动的支承板(11)设置在剪式升降机(7)的第二端部上，其中在支承板(11)上设置有一个抓取装置，其中在驱动小车(2)上设置有一个用于操作剪式升降机(7)的驱动器(18)以及至少一个导杆(22)，其中该导杆(22)为了在剪式升降机(7)移动时对其导向与该剪式升降机(7)在联接点(K)中联接。

技术领域

本发明涉及一种搬运设备，其具有可相对支承架运动的驱动小车，其中剪式升降机以其一个端部设置在驱动小车上，此外抓取装置设置在剪式升降机的另一个端部上。

背景技术

作为搬运设备，用于使物体移动的托盘机器人是众所周知的。物体例如是平面的构成物如纸板、木板等等。然而利用这样的托盘机器人也可以移动其他的物体诸如欧式托盘、箱等等。

为了转移目的，托盘机器人具有一个抓取装置，其中该抓取装置设置成在竖直方向上可移动的并且同样在支承架上可移动。众所周知，为了使抓取装置移动例如将一个T形支承架(在该支承架上再设置搬运器)设置在车间的天花板上或者一个安装台上。为此开放的构造设计是众所周知的，因而这些众所周知的搬运器很快变脏、只允许直线的移动路径并且成本高以及在结构方面体积大。

发明内容

本发明的目的是在运行方面改进已知的搬运设备。

这个目的通过根据本发明的一种搬运设备实现，其具有能够相对支承架运动的驱动小车，其中具有多个剪式升降机元件的剪式升降机以其第一端部设置在驱动小车上，其中，在剪式升降机的第二端部上设置能够借助剪式升降机相对驱动小车移动的支承板，其中在支承板上设置有抓取装置，其中在驱动小车上设置有用于操作剪式升降机的驱动器，该搬运设备具有调节元件、例如齿带，该调节元件设置在驱动器与支承板上的止挡之间，该调节元件利用止挡紧固在支承板上并且该调节元件与驱动器连接，使得通过借助驱动器对调节元件的操作能够改变剪式升降机的高度，并且在驱动小车上设置有至少一个导杆，其中该导杆为了在剪式升降机移动时对其导向而与该剪式升降机在联接点中联接，使得导杆对剪式升降机在其上下运动期间进行强制导向，其中，在导杆上设置有能够相对该导杆运动的联接元件，导杆经由所述联接元件与剪式升降机元件联接，并且联接点位于两个配置给彼此的剪式升降机元件的交叉点中。

根据本发明设置有一个搬运设备，其具有可相对支承架运动的驱动小车，其中具有多个剪式升降机元件的剪式升降机以其第一端部设置在驱动小车上，其中可借助剪式升降机相对驱动小车移动的支承板设置在剪式升降机的第二端部上，其中在支承板上设置有抓取装置，其中在驱动小车上设置有一个用于操作剪式升降机的驱动器以及至少一个导杆，其中该导杆为了在剪式升降机移动时对其导向与该剪式升降机在联接点中联接。由此将导杆用于对剪式升降机在其上下运动期间进行强制导向。由此各个剪式升降机元件的铰接点-这些元件利用该铰接点相互铰接连接-被去负荷和不接受导向力。同样的内容适用于那些剪式升降机元件的转向点或者紧固点，剪式升降机利用这些铰接点或者紧固点设置并且紧固在驱动小车上或者抓取装置上、特别是其支承板上。当剪式升降机借助其抓取装置将一个物体夹紧并且移动该物体时，经由这些铰接点或者紧固点只传递那个作用到所述剪式升降机上的负载力矩。经由这个借助导杆和借助于剪式升降机元件与该导杆的联接实现的直线导向避免了倾斜地作用到剪式升降机上的力诸如剪力。另外，由此能够实现一个紧凑的结构，因为这个借助导杆的强制导向不必在剪式升降机可能经过的、最大可能的路径上延伸。导杆的一个小得多的短距离就足够了，该短距离远小于最大可能的路径。导杆的长度例如大约是收缩状态中的剪式升降机的间距，因而该间距在剪式升降机完全聚拢时从剪式升降机元件在驱动小车上的设置点延伸直到抓取装置、特别是直到其支承板为止。所述至少一个导杆可以要么设置在驱动小车上、特别是其下侧面上，和/或还设置在抓取装置上、特别是其上侧面上，特别是支承板的上侧面上。