[发明专利]电动助力转向系统的电机控制方法及装置

说明书

一种控制电动助力转向系统的电机的电机控制方法，包括：分别生成低通转矩信号和高通转矩信号的步骤；利用所述低通转矩信号和所述车速生成低频助力转矩信号的步骤；利用所述高通转矩信号和所述车速生成高频助力转矩信号的步骤；利用所述低频助力转矩信号和所述高频助力转矩信号的和生成转矩命令信号的步骤；以及利用所述转矩命令信号生成用于驱动所述电机的电压输出信号的步骤。

技术领域

本发明涉及一种车辆的电动助力转向系统的电机控制方法，尤其涉及一种用于控制电机的高频助力成分的决定。

背景技术

电动助力转向系统是利用电动机的力来提供辅助驾驶员的转向力的转向助力转矩的装置，近来在车辆转向装置中被广为使用。

电动助力转向系统包括用于决定转向助力转矩的多个算法，并基于驾驶员所输入的转向转矩、车速等参数来决定适当的转向助力转矩，并相应地输出用于驱动电机的电压信号。

在这样的电动助力转向系统中，需要对应于摩擦变化的适当的控制逻辑。然而，所存在的问题是，对应于路况、硬件限制等所致的摩擦变化的控制逻辑复杂，并且，根据车辆，需要适当的调谐。此外，调谐后的摩擦控制逻辑也存在着在应对路况变化等时取固定的动作，而不是更为适应性的动作的问题。要求一种能够适应于干扰或降低转向感的主要因子的变化且持续而平稳地对其进行控制来维持恒定的性能和转向感的轻量摩擦控制逻辑。

现有技术文献：美国公开专利公报US2010/0198461(公开日：2010年08月05日)。

发明内容

技术问题

本发明为解决上述问题而进行，本发明的目的在于，提供一种能够实现良好的转向感且能够适当地应对摩擦变化的电机控制逻辑。尤其，本发明提供一种能够在决定高频助力转矩时去除过大的振幅成分来提高转向感的电动助力转向系统的电机控制方法。

技术方案

本发明的实施例的用于控制电动助力转向系统的电机的电机控制方法包括：由带通滤波器利用感测到的输入转向转矩信号和车速分别生成低通转矩信号和高通转矩信号；利用所述低通转矩信号和所述车速生成低频助力转矩信号；利用所述高通转矩信号和所述车速生成高频助力转矩信号；利用所述低频助力转矩信号与所述高频助力转矩信号的和生成转矩命令信号；以及利用所述转矩命令信号生成用于驱动所述电机的电压输出信号。在生成所述高频转矩信号的步骤中，所述高频助力转矩信号被计算为所述高通转矩信号和最终高频助力增益的乘积。所述最终高频助力增益被设定为基本上由所述车速决定的基本高频助力增益，且被设定为根据所述高通转矩信号的振幅的大小选择性地对所述基本高频助力增益乘以增益反映因子而得的值。

所述增益反映因子可以被决定为所述车速和频率的函数。

生成所述高频助力转矩信号的步骤可以包括：计算作为所述高通转矩信号的振幅与每个预先决定的代表频率的基准振幅之间的差的振幅差；判断计算出的所述振幅差是否大于等于预先设定的每个代表频率的振幅差阈值；当计算出的所述振幅差不大于等于所述预先设定的每个代表频率的振幅差阈值时，将所述基本高频助力增益设定为所述最终高频助力增益；当计算出的所述振幅差大于等于所述预先设定的每个代表频率的振幅差阈值时，将所述最终高频助力增益设定为所述基本高频助力增益乘以所述增益反映因子值而得的值；以及通过所述高通转矩信号乘以所述最终高频助力增益而得的值来决定所述高频助力转矩信号。

所述每个代表频率的基准振幅可以是通过调谐对所述车速和代表频率预先设定的。

所述每个代表频率的振幅差阈值可以是通过调谐对所述车速和代表频率预先设定的。

所述增益反映因子可以是通过调谐对所述车速和每个代表频率预先设定的。

所述增益反映因子可以被设定为1以下的值。