[发明专利]用于确定车辆位置的系统和方法

说明书

描述了一种方法。所述方法包含获得多个图像。所述方法还包含检测所述多个图像中的对象。所述方法进一步包含确定所述对象上的多个特征点。所述特征点基于对象类型彼此具有已建立的关系。所述方法还包含使用所述多个特征点来确定相对于地平面的运动轨迹和相机姿态。

技术领域

本公开总体涉及电子装置。更具体地，本公开涉及用于确定车辆位置的系统和方法。

背景技术

电子装置(例如蜂窝电话、无线调制解调器、计算机、数字音乐播放器、全球定位系统(GPS)单元、个人数字助理(PDA)、游戏装置等)已经成为日常生活的一部分。小型计算装置现在被放置在从车辆到外壳锁的任何东西中。在过去几年中，电子装置的复杂性急剧增加。例如，许多电子装置具有帮助控制所述装置的一或多个处理器，以及支持所述装置的处理器和其它部分的多个数字电路。

一些电子装置(例如车辆)可以配备有高级驾驶员辅助系统。这些系统可以用在自主车辆中。这些系统中的一种有用的技术是视觉惯性里程计(VIO)。然而，每天的车辆驾驶可以包含具有各种场景的半控制环境，所述各种场景对于基于计算机的车辆自动化通常是具有挑战性的，尤其是VIO。基于感知的车辆定位和位置有助于辅助视觉惯性里程计。

发明内容

描述了一种方法。所述方法包含获得多个图像。所述方法还包含检测所述多个图像中的对象。所述方法进一步包含确定所述对象上的多个特征点。所述特征点基于对象类型彼此具有已建立的关系。所述方法还包含使用所述多个特征点来确定相对于地平面的运动轨迹和相机姿态。对象可以包含车道标记或交通标志。

确定多个特征点可以包含确定检测到的车道标记的三或多个端角。确定多个特征点可以包含确定检测到的交通标志的三或多个顶点。

确定运动轨迹可以包含使用多个特征点来确定尺度信息。确定运动轨迹和相机姿态可以包含将从第一图像确定的多个特征点与从第二图像确定的相应的特征点进行比较。

所述方法还可以包含将检测到的对象的测量与惯性传感器测量进行组合。可以基于组合的测量来确定运动轨迹。

所述方法还可以包含将卫星导航接收器测量与检测到的对象的测量进行组合。全局帧中的姿态和位置可以基于组合的测量来确定。来自一或多个车辆传感器的车辆传感器测量可以与卫星导航接收器测量和检测到的对象的测量组合。全局帧中的姿态和位置可以基于组合的测量来确定。

所述方法还可以包含将检测到的对象的测量与速度计测量进行组合。可以基于组合的测量来确定运动轨迹。

所述方法可以在车辆上执行。所述方法还可以包含将相机姿态传输给地图服务。在另一个实施方案中，所述方法可以由服务器执行。

还描述了一种电子装置。所述电子装置包含存储器和与所述存储器通信的处理器。所述处理器被配置成获得多个图像。所述处理器还被配置成检测所述多个图像中的对象。所述处理器进一步被配置成确定所述对象上的多个特征点。所述特征点基于对象类型彼此具有已建立的关系。所述处理器还被配置成使用所述多个特征点来确定相对于地平面的运动轨迹和相机姿态。

还描述了一种存储计算机可执行代码的非暂时性计算机可读介质。所述计算机可读介质包含用于使电子装置获得多个图像的代码。所述计算机可读介质还包含用于使电子装置检测多个图像中的对象的代码。所述计算机可读介质进一步包含用于使电子装置确定对象上的多个特征点的代码。所述特征点基于对象类型彼此具有已建立的关系。所述计算机可读介质还包含用于使所述电子装置使用所述多个特征点来确定相对于地平面的运动轨迹和相机姿态的代码。

还描述了一种设备。所述设备包含用于获得多个图像的装置。所述设备还包含用于检测多个图像中的对象的装置。所述设备进一步包含用于确定对象上的多个特征点的装置。所述特征点基于对象类型彼此具有已建立的关系。所述设备还包含用于使用多个特征点来确定相对于地平面的运动轨迹和相机姿态的装置。

附图说明