[发明专利]信息处理装置和信息处理方法

权利要求书

1.一种信息处理装置，包括：

保持单元，其被构造为保持三维地图，在三维地图中，摄像装置拍摄的场景的三维信息与摄像装置的位置和姿势相互关联；

第一推导单元，其被构造为基于三维地图和摄像装置拍摄的图像来推导出摄像装置在拍摄该图像时的第一位置和姿势；

更新单元，其被构造为基于拍摄的图像和推导出的第一位置和姿势来更新三维地图；

第二推导单元，其被构造为推导出第一位置和姿势与摄像装置的第二位置和姿势之间的相对位置和姿势，所述第二位置和姿势是通过与推导第一位置和姿势的方法不同的方法或者在与推导第一位置和姿势的时间点不同的时间点推导出的；以及

校正单元，其被构造为基于相对位置和姿势来校正三维地图。

2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，第二推导单元基于摄像装置拍摄的图像中的特征，在不参考三维地图的情况下，推导出第二位置和姿势。

3.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，所述特征包括人为地布置在场景中的辅助特征。

4.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，所述特征是几何信息已知的三维对象的特征。

5.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，第二推导单元基于第一推导单元推导出并包括在三维地图中的、摄像装置的位置和姿势，推导出第二位置和姿势。

6.根据权利要求5所述的信息处理装置，其中，在新推导出的第一位置和姿势靠近在三维地图中包括的至少一个位置和姿势的情况下，第二推导单元推导第二位置和姿势。

7.根据权利要求5所述的信息处理装置，其中，在拍摄图像类似于在三维地图中包括的拍摄图像的情况下，第二推导单元推导出第二位置和姿势。

8.根据权利要求5所述的信息处理装置，其中，在拍摄图像中的特征不足的情况下，第二推导单元使用在三维地图中包括的摄像装置的位置和姿势，作为所述第二位置和姿势。

9.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，保持单元将多个关键帧信息保持为三维地图，并且所述多个关键帧信息中的各个包括摄像装置拍摄的图像和该图像中的多个特征点的深度信息，并且与摄像装置的位置和姿势相关联。

10.根据权利要求9所述的信息处理装置，其中，所述多个特征点是图像中的亮度梯度不小于阈值的像素。

11.根据权利要求9所述的信息处理装置，其中，更新单元将包括拍摄图像和推导出的第一位置和姿势的信息，作为新的关键帧信息，添加到三维地图。

12.根据权利要求9所述的信息处理装置，其中，更新单元基于包括拍摄图像和推导出的第一位置和姿势的信息，修改三维地图中的关键帧信息。

13.根据权利要求12所述的信息处理装置，其中，更新单元从三维地图获得与最靠近推导出的第一位置和姿势的位置和姿势相对应的关键帧信息，作为最接近的关键帧信息，并且在拍摄图像和最接近的关键帧信息中的图像满足预定的相似性条件的情况下，修改最接近的关键帧信息。

14.根据权利要求13所述的信息处理装置，其中，所述预定的相似性条件是，拍摄图像中的与最接近的关键帧信息的特征点相对应的特征点的像素数的比率不小于阈值。

15.根据权利要求12所述的信息处理装置，其中，校正单元在三维地图的关键帧信息中校正摄像装置的位置和姿势。

16.根据权利要求12所述的信息处理装置，其中，校正单元校正摄像装置的位置和姿势以及三维地图中的关键帧信息中的特征点的深度信息。