[发明专利]机器人控制装置

权利要求书

1.一种机器人控制装置，其进行机器人臂的运动控制，所述机器人臂具有经由与伺服马达连结的减速机而被驱动的关节轴，

所述机器人控制装置的特征在于，具备：

主控制部，其发送位置指令；

伺服控制部；以及

挠曲校正单元，其用于对由所述减速机的挠曲引起的所述机器人臂的位置偏移进行校正，

所述挠曲校正单元具有：

第一位置指令校正值运算单元，其基于所述位置指令来运算使所述减速机发生挠曲的外力转矩中的重力转矩，并基于所述重力转矩来求出第一位置指令校正值；以及

第二位置指令校正值运算单元，其基于所述位置指令和所述重力转矩来运算所述外力转矩中的因所述关节轴受到的干涉而产生的干涉转矩，并通过对基于所述干涉转矩而得到的挠曲校正值的振幅和相位分别乘以用于振幅补偿的系数和用于相位补偿的系数来求出第二位置指令校正值，

所述伺服控制部基于将所述第一位置指令校正值和所述第二位置指令校正值加进所述位置指令而得到的新的位置指令来驱动所述伺服马达。

2.一种机器人控制装置，其进行机器人臂的运动控制，所述机器人臂具有经由与伺服马达连结的减速机而被驱动的关节轴，

所述机器人控制装置的特征在于，具备：

主控制部，其发送位置指令；

伺服控制部；以及

挠曲校正单元，其用于对由所述减速机的挠曲引起的所述机器人臂的位置偏移进行校正，

所述挠曲校正单元具有：

第一位置指令校正值运算单元，其基于所述位置指令来运算使所述机器人臂发生挠曲的外力转矩中的重力转矩，并基于所述重力转矩来求出第一位置指令校正值；以及

电流补偿值运算单元，其基于所述位置指令和所述重力转矩来运算所述外力转矩中的因所述关节轴受到的干涉而产生的干涉转矩，并通过对基于所述干涉转矩而得到的挠曲校正值的振幅和相位分别乘以用于振幅补偿的系数和用于相位补偿的系数来求出电流补偿值，

所述伺服控制部基于将所述第一位置指令校正值加进所述位置指令而得到的新的位置指令、以及对基于所述新的位置指令而生成的马达电流指令加进所述电流补偿值而得到的新的马达电流指令，来驱动所述伺服马达。

3.根据权利要求1或2所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述伺服马达是n个伺服马达中的一个，n为2以上的整数，所述减速机是与n个伺服马达分别连结的n个减速机中的一个，所述关节轴是经由n个减速机分别被驱动的n个关节轴中的一个，所述伺服控制部是分别驱动n个伺服马达的n个伺服控制部中的一个，

所述位置指令是指定所述n个关节轴的各自位置的n个位置指令中的一个，

所述挠曲校正单元是与所述n个伺服控制部分别对应的n个挠曲校正单元中的一个，除了所述位置指令之外，还基于所述n个位置指令中的剩余的n-1个位置指令，对由挠曲引起的所述机器人臂的位置偏移进行校正。

4.根据权利要求1或2所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述外力转矩以及所述重力转矩分别通过动力学运算而得出，所述干涉转矩通过从所述外力转矩减去所述重力转矩而得出。