[发明专利]用于定位较高程度自动化的车辆的方法以及相应的驾驶员辅助系统和计算机程序

权利要求书

1.一种用于在数字地图中定位较高程度自动化的车辆(HAF)的方法，所述车辆尤其是高度自动化的车辆，所述方法包括以下步骤：

S1在所述HAF的驾驶员辅助系统中提供数字地图、优选高度准确的数字地图；

S2提供在大地测量学方面所测量的高度准确的至少一个参考测量部位，其中，所述参考测量部位的位置数据存储在所述数字地图中；

S3在使用所述参考测量部位的情况下，确定当前的参考车辆位置；

S4在使用全球卫星导航系统(GNSS)的情况下，确定当前的卫星车辆位置；

S5将所述参考车辆位置与所述卫星车辆位置进行比较，并求取GNSS误差作为所述比较的结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：

S6在使用所述全球卫星导航系统(GNSS)的情况下确定至少一个其他的卫星车辆位置，其中，对所述GNSS的位置数据清除所述GNSS误差。

3.根据权利要求1或2中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：

S7将当前的所述卫星车辆位置和/或所述参考车辆位置以及所求取的GNSS误差传输给服务器计算机，以及在上级的GNSS误差模型中对所述GNSS误差进行处理，并且将所述GNSS误差模型提供给其他较高程度自动化的车辆。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述步骤S7还包括，其他较高程度自动化的车辆分别将所求取的GNSS误差以及当前的卫星车辆位置和/或所述参考车辆位置传递给所述服务器计算机，其中，在考虑多个、优选所有的传输的GNSS误差的情况下创建所述GNSS误差模型。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述GNSS误差模型基于各个所传输的GNSS误差之间的插值。

6.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，为了通过所述HAF辨识所述参考测量部位，将所述参考测量部位的合适的识别特征存储在所述数字地图中。

7.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述参考测量部位配备有发送器，其中，所述发送器发送具有所述参考测量部位的标识符的信号、尤其无线电信号或雷达信号，其中，所述信号由位于所述参考测量部位的周围环境中的HAF接收。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，由所述发送器发送的信号也包括所述参考测量部位的位置数据。

9.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述参考测量部位是道路标记、路缘石、导向柱、护栏、光信号装置和/或交通标志。

10.一种驾驶员辅助系统，所述驾驶员辅助系统用于控制较高程度自动化的车辆(HAF)，所述车辆尤其是高度自动化的车辆，所述驾驶员辅助系统包括：

·至少一个传感器，所述至少一个传感器用于检测所述HAF的周围环境中的参考测量部位；

·存储模块，所述存储模块用于存储数字地图、优选高度准确的数字地图，其中，所述存储模块尤其是集成到所述HAF中的存储模块或是中央服务器，其中，所述参考测量部位的位置数据存储在所述数字地图中；

·GNSS位置模块，所述GNSS位置模块用于确定所述HAF的卫星车辆位置，其中，所述GNSS位置模块根据全球卫星导航(GNSS)的方法工作并且尤其是GPS模块；

·控制设备，所述控制设备设置用于与所述传感器、所述存储模块和所述位置模块交换数据并且在所述数字地图中对通过所述位置模块确定的车辆位置进行定位；

其特征在于，所述控制设备设置用于，

-基于在所述传感器方面提供的传感器数据以及基于所述参考测量部位的位置数据来求取参考车辆位置；

-将由所述GNSS位置模块求取的卫星车辆位置与所述参考车辆位置进行比较；

-求取GNSS误差作为所述比较的结果。