[发明专利]带有被动式后向装置的磁性履带车

权利要求书

1.一种用于横越表面的机器人车辆，包括：

第一底盘部分；

驱动轮，其安装在第一底盘部分上并配置成沿所述表面驱动；

前支撑点，其安装在第一底盘部分的底侧在其前端附近；

第二底盘部分；

从动轮组件，其安装在第二底盘部分上，所述从动轮组件包括从动轮，所述从动轮配置成大体在所述车辆沿着所述表面的行进方向上被动地滚动；

铰链接头，其连接第一底盘部分和第二底盘部分，使得第二底盘部分能够相对于第一底盘部分沿第一路径在至少第一方向旋转，其中所述铰链接头本质上是被动的并且在后轮组件的至少一部分之间接触时响应于表面的曲率旋转；

四杆连杆机构，其连接第一底盘部分和第二底盘部分，并且配置成使第二底盘部分相对于第一底盘部分沿第二路径在至少第二方向上移动，其中所述四杆连杆机构本质上是被动的并且自动地沿着第二路径移动第二底盘部分，并且其中沿第一方向和第二方向的运动的组合使后轮保持与所述表面接触。

2.根据权利要求1所述的机器人车辆底盘，其中沿第一方向的运动包括第二底盘部分相对于第一底盘部分沿第一路径的横向运动，并且其中沿至少第二方向的运动包括第二底盘部分相对于第一底盘部分沿着第二路径的提升、第二底盘部分相对于第一底盘部分沿着第二路径的下降、或两者。

3.根据权利要求2所述的机器人车辆底盘，其中所述四杆连杆机构被配置成使得当所述后轮组件与所述表面接触时，所述后轮组件沿着弯曲路径(所述第二路径)移动。

4.根据权利要求1所述的机器人车辆底盘，还包括：

张紧元件，其配置成在限定所述四杆连杆机构的至少两个连杆之间施加张力，并提供力，该力沿至少第二方向推动第二底盘部分，并随着所述表面的曲率变化沿第二路径相对于第一底盘部分自动调节第二底盘部分的位置。

5.根据权利要求4所述的机器人车辆底盘，其中在所述至少两个连杆之间施加的张力迫使所述前支撑件与所述表面接触，并且为第一底盘部分相对于所述表面提供稳定力。

6.根据权利要求1所述的机器人车辆底盘，所述四杆连杆机构包括：

第一连接板，其相对于第一底盘部分的底侧大体上在垂直方向上定向；

第二连接板，其与第一连接板间隔开并大致在垂直方向定向；

第一连接器臂，其可枢转地连接到第一连接板和第二连接板；和

第二连接器臂，其可枢转地连接到第一连接板和第二连接板，其中第一连接器臂在垂直方向上位于第二连接器臂的上方。

7.根据权利要求1所述的机器人车辆底盘，其中第二底盘部分的至少一部分限定所述第二连接板，并且其中所述铰链接头的至少一部分限定所述第一连接板，

其中所述张紧元件在限定所述四杆连杆机构的至少两个连杆之间延伸，并提供力，所述力至少沿俯仰方向相对于所述表面推动第二底盘部分，并随着所述表面的曲率变化沿第二路径相对于第一底盘部分自动调节第二底盘部分的位置。

8.根据权利要求1所述的机器人车辆底盘，还包括：

将第二底盘部分连接至所述后轮组件的滚动接头，其中所述后轮组件能够相对于第二底盘部分绕所述滚动接头旋转，并且其中所述滚动接头本质上是被动的，并且被配置成当所述后轮组件与所述表面接触时自动地相对于所述表面在滚动方向上至少基本上使后轮正交。

9.根据权利要求1所述的机器人车辆底盘，其中所述铰链接头联接至第一底盘部分，并且其中所述四杆连杆机构枢转地联接至所述铰链接头和第二底盘部分。

10.根据权利要求1所述的机器人车辆底盘，其中所述四杆连杆机构枢转地联接到第一底盘部分，并且其中所述铰链接头枢转地联接到所述铰链接头并联接到第二底盘部分。