[发明专利]用于控制行动装置的方法和装置

权利要求书

1.一种成对行动装置的控制方法，每一行动装置具有电动马达，所述方法包括：

从第一行动装置的至少一个惯性测量单元和第二行动装置的至少一个惯性测量单元接收步态数据；

基于所述步态数据检测所述第一行动装置和所述第二行动装置的支撑相/摆动相；

计算步态轨迹，其中所述步态轨迹包括速度；

基于所述第一行动装置和所述第二行动装置的平均速度确定用户的步态；以及

使用确定的步态产生动作指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述步态数据选自加速度、角速率、方向、陀螺仪数据或四元数数据组成的集合。

3.根据权利要求1所述的方法，其中如果处于支撑相，则所述步态的所述步态轨迹被设定为零。

4.根据权利要求1所述的方法，其中计算步态轨迹的步骤包括：

根据惯性测量单元提供的加速度集合以计算速度。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括对所述第一行动装置和所述第二行动装置之间的所述动作指令进行交互验证。

6.根据权利要求5所述的方法，其中对所述动作指令进行交互验证的步骤包括：

如果所述第一行动装置的动作指令与所述第二行动装置的动作指令相似，则将所述动作指令转换为一马达驱动信号。

7.根据权利要求5所述的方法，其中交互验证动作指令的步骤包括：

如果所述第一行动装置的动作指令与所述第二行动装置的动作指令不相似，则将所述动作指令转换为一制动信号。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括：

检测来自远程控制器的用户输入，以及

基于所述用户输入将所述动作指令重写。

9.根据权利要求1所述的方法，其中基于步态轨迹确定用户的步态的步骤包括：

将所述步态轨迹与速度范围比较。

10.根据权利要求1所述的方法，其中所述步态轨迹还包括从步长、方向和高度组成的集合组中选择的至少一个参数。