[发明专利]具有关节运动系统比率的外科器械

权利要求书

1.一种外科器械，包括：

轴，所述轴包括：

近侧端部；

远侧端部；

纵向轴线，所述纵向轴线在所述近侧端部与所述远侧端部之间延伸；和

外部壳体，所述壳体包括相对于所述纵向轴线限定的轴半径；

端部执行器，所述端部执行器包括端部执行器框架，所述端部执行器框架围绕关节运动枢轴可旋转地联接到所述轴，其中所述关节运动枢轴限定固定关节运动轴线，并且其中所述固定关节运动轴线相对于所述纵向轴线侧向偏置地定位；和

关节运动驱动器，所述关节运动驱动器在附接位置处联接到所述端部执行器框架，其中所述关节运动驱动器能够朝近侧运动以使所述端部执行器沿第一方向旋转，其中所述关节运动驱动器能够朝远侧运动以使所述端部执行器沿与所述第一方向相反的第二方向旋转，其中侧向力矩臂限定在所述附接位置和所述固定关节运动轴线之间，其中在所述端部执行器沿所述第二方向完全旋转时，所述侧向力矩臂增加到最大长度，并且在所述端部执行器沿所述第一方向完全旋转时，减小到最小长度，其中所述侧向力矩臂与所述纵向轴线正交，并且其中所述轴半径与所述侧向力矩臂的比率小于1.4；

其中，所述端部执行器能够沿所述第一方向旋转通过第一范围并且能够沿所述第二方向旋转通过第二范围，并且其中所述第一范围和所述第二范围不相等。

2.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述比率小于1.3。

3.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述比率小于1.2。

4.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述比率小于1.1。

5.根据权利要求1所述的外科器械，还包括钉仓，所述钉仓包括可移除地储存在所述钉仓中的钉。

6.根据权利要求5所述的外科器械，其中，所述钉仓是能够替换的。

7.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述外部壳体限定内部孔口，并且其中所述轴半径由所述内部孔口限定。

8.根据权利要求7所述的外科器械，其中，所述轴包括延伸穿过所述内部孔口的轴框架，并且其中所述端部执行器框架可旋转地联接到所述轴框架。

9.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述轴包括第一纵向部分和第二纵向部分，其中所述外部壳体的所述轴半径包括所述第一纵向部分中的第一轴半径和所述第二纵向部分中的第二轴半径，并且其中所述第一轴半径与所述第二轴半径不同。