[发明专利]用于外科器械的关节运动系统

权利要求书

1.一种外科工具组件，包括：

端部执行器，所述端部执行器包括被构造成能够接收紧固件仓的细长通道，其中所述细长通道包括支撑架：和

轴，所述轴包括关节运动驱动组件，其中所述关节运动驱动组件包括可枢转地联接到所述细长通道的关节运动连杆，

其中，所述关节运动驱动组件被构造成能够使所述端部执行器相对于所述轴绕关节运动轴线进行关节运动，其中所述关节运动轴线相对于所述支撑架偏置，并且其中所述关节运动连杆包括凹坑，所述凹坑被构造成能够在所述端部执行器处于完全关节运动构型时接收所述支撑架。

2.根据权利要求1所述的外科工具组件，其中，所述轴沿纵向轴线延伸，其中所述关节运动连杆在枢转轴线处可枢转地联接到所述细长通道，并且其中所述枢转轴线相对于所述纵向轴线横向偏移。

3.根据权利要求1所述的外科工具组件，其中，所述关节运动驱动组件还包括联接到所述关节运动连杆的关节运动杆，并且其中所述关节运动杆的远侧位移被构造成能够使所述端部执行器朝向所述完全关节运动构型枢转。

4.根据权利要求3所述的外科工具组件，其中，所述关节运动驱动组件还包括关节运动锁，所述关节运动锁被构造成能够选择性地防止所述关节运动杆的轴向位移。

5.根据权利要求1所述的外科工具组件，还包括所述紧固件仓。

6.一种外科工具组件，包括：

端部执行器，所述端部执行器包括被构造成能够接收紧固件仓的细长通道，其中所述细长通道包括支撑架：和

轴，所述轴包括关节运动驱动组件，其中所述关节运动驱动组件包括可枢转地联接到所述细长通道的关节运动连杆，

其中，所述关节运动连杆包括凹坑，所述凹坑被构造成能够在所述端部执行器处于完全关节运动构型时接收所述支撑架，其中所述支撑架包括具有多个第一平坦表面的外表面，其中所述凹坑包括具有多个第二平坦表面的内表面，并且其中所述第二平坦表面与所述第一平坦表面互补。

7.一种外科工具组件，包括：

轴；

端部执行器，所述端部执行器包括近侧部分，其中所述近侧部分包括支撑架；和

关节运动组件，所述关节运动组件被构造成能够使所述端部执行器相对于所述轴在第一关节运动构型和第二关节运动构型之间绕关节运动轴线进行关节运动，其中所述关节运动组件包括具有凹部的关节运动驱动器，并且其中所述凹部被构造成能够在所述端部执行器处于所述第一关节运动构型时接收所述支撑架。

8.根据权利要求7所述的外科工具组件，其中，所述端部执行器包括被构造成能够接收钉仓的细长通道，并且其中所述细长通道包括所述支撑架。

9.根据权利要求8所述的外科工具组件，还包括所述钉仓。

10.根据权利要求8所述的外科工具组件，其中，所述支撑架包括从所述细长通道突出的柱。

11.根据权利要求 8所述的外科工具组件，其中，所述关节运动驱动器包括关节运动连杆，所述关节运动连杆包括近侧端部和远侧端部，其中所述近侧端部联接到关节运动杆，并且其中所述远侧端部可枢转地联接到所述细长通道。

12.根据权利要求 11所述的外科工具组件，其中，所述轴沿纵向轴线延伸，并且其中所述关节运动连杆的所述远侧端部相对于所述纵向轴线横向偏移。

13.根据权利要求 7所述的外科工具组件，还包括第二支撑架，其中所述关节运动驱动器包括第二凹部，所述第二凹部被构造成能够在所述端部执行器处于所述第二关节运动构型时接收所述第二支撑架。

14.根据权利要求7所述的外科工具组件，其中，所述第二关节运动构型相对于所述第一关节运动构型偏移至少120度。