[发明专利]具有可变持续时间触发构造的外科器械

说明书

本发明公开了一种机动化外科器械。所述外科器械包括位移构件、联接到所述位移构件的马达、联接到所述马达的控制电路、联接到所述控制电路的参数传感器，以及联接到所述控制电路的位置传感器。所述控制电路被配置为能够：接收所述参数传感器的参数输出，所述参数输出指示被施加以平移所述位移构件的力；确定所述参数输出保持在或高于预先确定的故障阈值的持续时间；接收所述位置传感器的位置输出，所述位置输出指示在所述持续时间期间所述位移构件的至少一个位置；并且基于所述持续时间和所述至少一个位置执行马达控制动作。

技术领域

本公开涉及外科器械，并且在各种情况下，涉及被设计成用于缝合和切割组织的外科缝合和切割器械及其钉仓。

背景技术

在机动化外科缝合和切割器械中，控制切割构件的速度或控制端部执行器的关节运动速度可能是有用的。位移构件的速度可通过测量在位移构件的预先确定位置间隔处的经过时间或测量位移构件在预先确定时间间隔处的位置来确定。这种控制可以是开环的或闭环的。这种测量可用于评估组织状况诸如组织厚度，并且在击发行程期间调节切割构件的速度以考虑组织状况。组织厚度可通过将切割构件的预期速度与切割构件的实际速度进行比较来确定。在一些情况下，以恒定的关节运动速度使端部执行器进行关节运动可能是有用的。在其它情况下，以与端部执行器的扫描范围内的一个或多个区域处的默认关节运动速度不同的关节运动速度驱动端部执行器可能是有用的。

在使用机动化外科缝合和切割器械期间，有可能在切割构件的击发行程或砧座的闭合行程的预定义区域内瞬时超过电流极限而触发最大电流。然而，在预定义区域之外，可在预定义的时间段内超过电流限制，以最小化测量中的噪声意外触发该最大电流事件的可能性。因此，可能期望为触发事件设置预定义的时间段，以基于切割构件或砧座在击发行程或闭合行程内的位置来使马达控制程序改变。

发明内容

在一个方面，提供了一种外科器械。该外科器械包括：位移构件；马达，该马达联接到位移构件，该马达能够操作以使位移构件平移；控制电路，该控制电路联接到马达；参数传感器，该参数传感器联接到控制电路；以及位置传感器，该位置传感器联接到控制电路，其中控制电路被配置为能够：接收参数传感器的参数输出，该参数输出指示被施加以平移位移构件的力；确定参数输出保持在或高于预先确定的故障阈值的持续时间；接收位置传感器的位置输出，该位置输出指示在持续时间期间位移构件的至少一个位置；以及基于持续时间和至少一个位置执行马达控制动作。

在另一方面，外科器械包括位移构件；马达，该马达联接到位移构件；电流传感器，该电流传感器联接到马达，该电流传感器被配置为能够在平移位移构件的同时测量由马达消耗的电流；位置传感器；以及控制电路，该控制电路联接到马达、电流传感器和位置传感器，其中控制电路被配置为能够：确定将马达消耗的电流保持在或高于预先确定的故障阈值的持续时间；接收位置传感器的位置输出，该位置输出指示在持续时间期间位移构件的至少一个位置；以及基于持续时间和至少一个位置执行马达控制动作。

在另一方面，提供了一种控制外科器械中的马达的方法，外科器械包括：位移构件；马达，该马达联接到位移构件，该马达能够操作以使位移构件平移；控制电路，该控制电路联接到马达；参数传感器，该参数传感器联接到控制电路；以及位置传感器，该位置传感器联接到控制电路；该方法包括：由控制电路接收参数传感器的参数输出，该参数输出指示被施加以平移位移构件的力；由控制电路确定参数输出保持在或高于预先确定的故障阈值的持续时间；由控制电路接收位置传感器的位置输出，该位置输出指示在持续时间期间位移构件的至少一个位置；以及由控制电路基于持续时间和至少一个位置执行马达控制动作。

附图说明

本文所述方面的新颖特征在所附权利要求书中进行了详细描述。然而，关于组织和操作方法的这些方面可结合附图参考下述说明更好地理解。

图1为根据本公开的一个方面的具有操作地联接到其的可互换轴组件的外科器械的透视图。

图2为根据本公开的一个方面的图1的外科器械的一部分的分解组件视图。