[发明专利]基于关节运动角度控制外科缝合和切割器械的马达速度

权利要求书

1.一种外科器械，包括：

马达，所述马达能够操作以使关节运动构件沿着从近侧位置到远侧位置的距离平移，其中所述关节运动构件能够相对于端部执行器平移从近侧位置到远侧位置的距离，其中所述关节运动构件的所述平移导致关节运动接头进行关节运动，并且其中所述马达具有通电状态和断电状态；

控制电路，所述控制电路联接到所述马达；

位置传感器，所述位置传感器联接到所述控制电路，所述位置传感器被配置为能够沿着所述距离的至少一部分检测所述关节运动构件的位置；并且

其中所述控制电路被配置为能够：

识别与所述关节运动构件的关节运动位置对应的预先确定的期望位置；

从所述位置传感器接收指示所述关节运动构件的当前关节运动位置的位置输入；

识别与所述关节运动构件的所述关节运动位置对应的所述当前关节运动位置；

响应于所述关节运动构件的不与所述期望位置对应的当前关节运动位置来确定所述马达的控制动作；以及

当所述当前关节运动位置对应于所述期望位置时控制所述关节运动构件的所述运动，其中控制所述关节运动构件的所述运动包括将所述马达置于所述断电状态。

2.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述控制电路被配置为能够在所述马达处于所述断电状态时通过接合电磁锁来保持所述关节运动构件的当前位置。

3.根据权利要求2所述的外科器械，其中，通过使所述马达短路来产生所述电磁锁。

4.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述马达包括直流(DC)有刷马达。

5.根据权利要求4所述的外科器械，其中，所述控制电路被配置为能够在所述马达处于所述断电状态时将引线内部连接至所述直流(DC)有刷马达。

6.根据权利要求4所述的外科器械，其中，所述控制电路包括正向状态、反向状态和制动状态。

7.根据权利要求6所述的外科器械，其中，所述控制电路包括第一开关、第二开关、第三开关和第四开关，其中当所述控制电路处于所述正向状态时，所述第二开关和所述第三开关处于闭合构型，并且所述第一开关和所述第四开关处于打开构型。

8.根据权利要求7所述的外科器械，其中，当所述控制电路处于所述制动状态时，所述第一开关和所述第二开关处于打开构型，并且所述第三开关和所述第四开关处于闭合构型。

9.根据权利要求7所述的外科器械，其中，当所述控制电路处于所述反向状态时，所述第一开关和所述第四开关处于闭合构型，并且所述第二开关和所述第三开关处于打开构型。

10.一种外科器械，包括：

马达，所述马达被构造成能够联接到可旋转轴组件的齿轮组件，其中所述可旋转轴组件被构造成能够围绕纵向轴线旋转，其中所述可旋转轴组件包括旋转位置传感器，所述旋转位置传感器被配置为能够测量所述可旋转轴组件围绕所述纵向轴线的所述旋转，其中所述马达被构造成能够施加旋转力来旋转所述齿轮组件，其中所述齿轮组件的所述旋转使所述可旋转轴组件围绕所述纵向轴线旋转，并且其中所述马达具有通电状态和断电状态；

控制电路，所述控制电路联接到所述马达，其中所述控制电路被配置为能够：

基于来自所述旋转位置传感器的信号来监测所述可旋转轴组件的旋转位置；

识别与所述可旋转轴组件的所述旋转位置对应的预先确定的期望位置；

从所述旋转位置传感器接收指示所述可旋转轴组件的当前旋转位置的旋转输入；

响应于所述可旋转轴组件的不与所述期望位置对应的当前旋转位置来确定所述马达的控制动作；以及

当所述当前旋转位置对应于所述期望位置时，控制所述可旋转轴组件的所述旋转，其中控制所述可旋转轴组件的所述旋转包括将所述马达置于所述断电状态。