[发明专利]上方障碍物检测方法及装置、系统、车辆、存储介质

说明书

本发明提供一种上方障碍物检测方法及装置、系统、车辆、存储介质，该方法包括：在车辆行驶过程中的目标时段内，获取待检测目标反射的雷达信号的信号参数，然后，根据所述信号参数，获取所述待检测目标与所述车辆之间的相对位置关系，进而，根据所述相对位置关系与所述信号参数中的信号能量在所述目标时段内的变化趋势，确定所述待检测目标是否为所述车辆的上方障碍物。因此，本发明实施例提供的技术方案能够在不增加系统硬件开销的前提下实现对上方障碍物的检测，降低了前方障碍物虚警概率，提高了车辆行驶稳定性。

技术领域

本发明实施例涉及障碍物检测技术，尤其涉及一种上方障碍物检测方法及装置、系统、车辆、存储介质，属于辅助驾驶技术领域。

背景技术

随着高级辅助驾驶系统(Advanced Driver Assistant System，ADAS)和自动驾驶(Autonomous Driving，AD)技术的不断发展，毫米波雷达作为重要传感器也随之快速发展。

但是，毫米波雷达一般用于车辆前方障碍物的检查，对于车辆所在道路的上方障碍物的检测精度较差。具体而言，以龙门架、路牌为代表的上方障碍物由于散射强烈，很容易被毫米波雷达识别为静止车辆，这可能会引起自动驾驶车辆的紧急制动，造成车辆行驶的稳定性较差。为了解决这个问题，现有技术中一般采用增加俯仰向接收通道的雷达来实现对上方障碍物的检测；然而，这种雷达会导致计算量的增加，还需要选用处理能力更强的芯片来进行数据处理。

现有技术中通过毫米波雷达结合俯仰向接收通道、高处理能力芯片的方案会导致检测成本大幅提高。因此，如何在不增加系统硬件开销的前提下，通过传统的低成本毫米波雷达实现上方障碍物的检测成为本领域亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明提供了一种上方障碍物检测方法及装置、系统、车辆、存储介质，用以在不增加系统硬件开销的前提下实现对上方障碍物的检测，降低前方障碍物虚警概率，提高车辆行驶稳定性。

第一方面，本发明提供一种上方障碍物检测方法，包括：

在车辆行驶过程中的目标时段内，获取待检测目标反射的雷达信号的信号参数；

根据所述信号参数，获取所述待检测目标与所述车辆之间的相对位置关系；

根据所述相对位置关系与所述信号参数中的信号能量在所述目标时段内的变化趋势，确定所述待检测目标是否为所述车辆的上方障碍物。

第二方面，本发明提供一种上方障碍物检测装置，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如第一方面所述的方法。

第三方面，本发明提供一种上方障碍物检测系统，包括：

如第二方面所述的上方障碍物检测装置；

雷达，用于发出探测雷达信号，并接收经待检测目标反射的雷达信号。

第四方面，本发明提供一种车辆，包括：如第三方面所述的上方障碍物检测系统。

第五方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如第一方面所述的方法。