[发明专利]竖向增稳机构及其控制方法以及可移动设备

说明书

一种竖向增稳机构(20)的控制方法，竖向增稳机构(20)用于带动负载(30)相对基座(10)在竖向增稳机构(20)的上限位与下限位之间活动，控制方法包括：(S1)获取竖向增稳机构(20)的第一期望姿态和实际姿态；(S2)在第一期望姿态位于上限位与上预设姿态之间或位于下限位与下预设姿态之间时，将第一期望姿态修正为第二期望姿态，并根据第二期望姿态及实际姿态控制竖向增稳机构(20)转动以使竖向增稳机构(20)到达第二期望姿态；及(S3)在第一期望姿态位于上预设姿态与下预设姿态之间时，根据第一期望姿态及实际姿态控制竖向增稳机构(20)转动以使竖向增稳机构(20)到达第一期望姿态。还公开了一种竖向增稳机构(20)和可移动设备(100)。

技术领域

本申请涉及图像采集技术领域，特别涉及一种竖向增稳机构及其控制方法以及可移动设备。

背景技术

现有的图像获取设备中，为了实现稳定拍摄的目的，很多的负载到搭配竖向增稳机构使用，然而在图像获取设备被用户快速提升或降落时，竖向增稳机构容易与图像获取设备中的某些元件发生碰撞而影响负载的拍摄效果。

发明内容

本申请提供一种竖向增稳机构及其控制方法以及可移动设备。

本申请提供一种竖向增稳机构的控制方法，所述竖向增稳机构的一端与基座转动连接，另一端与负载连接，所述竖向增稳机构用于带动所述负载相对所述基座在所述竖向增稳机构的上限位与下限位之间活动，所述控制方法包括：获取所述竖向增稳机构的第一期望姿态和实际姿态，所述第一期望姿态位于所述上限位与所述下限位之间；在所述第一期望姿态位于所述上限位与上预设姿态之间或位于所述下限位与下预设姿态之间时，将所述第一期望姿态修正为第二期望姿态，所述第二期望姿态为所述上预设姿态或所述下预设姿态，并根据所述第二期望姿态及所述实际姿态控制所述竖向增稳机构转动以使所述竖向增稳机构到达所述第二期望姿态，所述上预设姿态和所述下预设姿态位于所述上限位与所述下限位之间；及在所述第一期望姿态位于所述上预设姿态与所述下预设姿态之间时，根据所述第一期望姿态及所述实际姿态控制所述竖向增稳机构转动以使所述竖向增稳机构到达所述第一期望姿态。

本申请提供一种竖向增稳机构，所述竖向增稳机构的一端与基座转动连接，另一端与负载连接，所述竖向增稳机构用于带动所述负载相对所述基座在所述竖向增稳机构的上限位与下限位之间活动，所述竖向增稳机构包括获取模块、姿态获取元件和微控制器，所述获取模块用于获取所述竖向增稳机构的第一期望姿态，所述第一期望姿态位于所述上限位与所述下限位之间；所述姿态获取元件用于获取所述竖向增稳机构的实际姿态；所述控制器用于在所述第一期望姿态位于所述上限位与上预设姿态之间或位于所述下限位与下预设姿态之间时，将所述第一期望姿态修正为第二期望姿态，并根据所述第二期望姿态及所述实际姿态控制所述竖向增稳机构转动以使所述竖向增稳机构到达所述第二期望姿态，以及在所述第一期望姿态位于所述上预设姿态与所述下预设姿态之间时，根据所述第一期望姿态及所述实际姿态控制所述竖向增稳机构转动以使所述竖向增稳机构到达所述第一期望姿态，所述第二期望姿态为所述上预设姿态或所述下预设姿态，所述上预设姿态和所述下预设姿态位于所述上限位与所述下限位之间。

本申请提供一种可移动设备，其包括基座、上述竖向增稳机构及负载，所述竖向增稳机构安装在所述基座上；所述负载包括云台装置及执行装置，所述云台装置安装在所述竖向增稳机构上，所述执行装置安装在所述云台装置上，所述云台装置用于驱动所述执行装置转动。

本申请实施方式的竖向增稳机构及其控制方法以及可移动设备中，上限位和上预设姿态之间以及下限位和下预设姿态之间形成有间隔。在利用竖向增稳机构对负载进行姿态控制时，可以对第一期望姿态进行修正，避免竖向增稳机构碰撞限位结构产生震动，保证负载工作的稳定性。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

附图说明