[发明专利]车辆用的方法、设备和计算机可读存储介质、车辆

说明书

实施例涉及车辆用的方法、设备和计算机程序，以及车辆。所述方法包括获得(110)车辆(100)的摄像头的摄像头传感器数据。所述方法还包括：获得(120)车辆(100)的激光雷达传感器的激光雷达传感器数据。所述方法还包括：确定(150)与车辆(100)的运动相关的信息。所述方法还包括：基于与车辆(100)的运动相关的信息来确定摄像头传感器数据和激光雷达传感器数据的组合图像(160)。

技术领域

实施例涉及车辆用的方法、设备和计算机程序，以及涉及车辆，更具体但非排他地，涉及确定激光雷达传感器数据和摄像头传感器数据的组合图像。

背景技术

自动驾驶和辅助驾驶是汽车研究的两个主要课题。两者的主要前提是感测车辆周围的环境，从而使得能够识别物体和其他驾驶员。一种途径是利用激光雷达传感器来感测车辆周围的物体的距离。

发明内容

需要一种改进的概念来探测车辆附近的物体，从而使得能够更精确地确定这些物体的位置。

这种需求可以由一种车辆用的方法来满足，所述方法包括：

获得车辆的摄像头的摄像头传感器数据；

获得车辆的激光雷达传感器的激光雷达传感器数据，所述激光雷达传感器数据包括距离信息的点云；

进行摄像头传感器数据和激光雷达传感器数据之间的时间同步，所述方法包括：基于时间同步来触发摄像头以捕捉摄像头传感器数据的图像，

其中，基于激光雷达传感器的旋转角度来触发时间同步的进行；

确定与车辆的运动相关的信息；和

基于与车辆的运动相关的信息并且基于摄像头传感器数据和激光雷达传感器数据之间的时间同步来确定摄像头传感器数据和激光雷达传感器数据的组合图像，其中，车辆的运动的信息用于补偿在激光雷达传感器数据的点云中的由车辆的运动导致的变形。

这种需求可以由一种计算机可读存储介质来满足，在其中存储有具有程序代码的计算机程序，当在计算机、处理器或可编程硬件组件上执行所述计算机程序时，所述程序代码用于实施按照本发明的方法。

这种需求可以由一种车辆用的设备来满足，所述设备包括：

配置成与车辆的摄像头通信以及与车辆的激光雷达传感器通信的至少一个接口；和

处理模块，所述处理模块被配置成：

获得摄像头的摄像头传感器数据，

获得激光雷达传感器的激光雷达传感器数据，所述激光雷达传感器数据包括距离信息的点云，

确定与车辆的运动相关的信息，和

进行摄像头传感器数据和激光雷达传感器数据之间的时间同步，并且基于时间同步来触发摄像头以捕捉摄像头传感器数据的图像，其中，基于激光雷达传感器的旋转角度来触发时间同步的进行，

基于与车辆的运动相关的信息并且基于摄像头传感器数据和激光雷达传感器数据之间的时间同步来确定摄像头传感器数据和激光雷达传感器数据的组合图像，其中，车辆的运动的信息用于补偿在激光雷达传感器数据的点云中的由车辆的运动导致的变形。

这种需求可以由一种包含本发明的设备的车辆来满足。

实施例涉及车辆用的方法、设备和计算机程序，以及涉及车辆。所述方法可组合(激光雷达传感器的)激光雷达传感器数据和(摄像头的)摄像头传感器数据，来确定包含(激光雷达传感器数据的)距离信息和(摄像头传感器数据的)颜色信息两者的组合图像。为了创建更精确的距离信息和颜色信息的叠加，在组合图像的确定中可以补偿车辆的运动，以便例如考虑到激光雷达传感器的旋转所需的时间。