[发明专利]一种环境感知系统及移动平台

说明书

一种环境感知系统及使用其的移动平台。环境感知系统包括激光探测模块，激光探测模块包括第一激光模组(21)、第二激光模组(22)、第三激光模组(23)和第四激光模组(24)，每个激光模组的视场角小于或等于120度，第一、第二激光模组均设置在移动平台的前侧且视场部分重叠，以探测所述移动平台左前方和右前方的区域。这种系统使用少量的激光模组即可实现对移动平台周围更大区域的探测，提高了系统的冗余和可靠性，实现了对环境的实时有效感知，同时降低了成本。

技术领域

本发明总地涉及自动驾驶领域，更具体地涉及一种环境感知系统及移动平台。

背景技术

自动驾驶汽车可通过多传感器实现360度感知周围环境，进行自主导航，从而带领乘客到达目的地。现在，很多公司如Google，特斯拉等都有在设计自己的自动驾驶系统，其中不同类型的传感器的选择和位置的设计，对自动驾驶系统中多传感器的标定、环境感知、控制决策等模块都会产生重要的影响。一套较好的自动驾驶传感器系统应该满足以下条件：1)实现360度无死角感知周围环境；2)以较少的冗余，提供可靠和稳定的环境感知数据；3)可以方便、快速的进行传感器标定，以及可满足实时标定结果验证的需求。

不同的传感器具有各自的优势和弱点，比如可见光相机能够检测各种车辆和行人，但是在光照过强或过暗的情况下可能会出现更大的误检测概率，激光雷达虽然不能提供色彩信息，但是能提供稳定的距离检测信息，对自动避障有很重要的意义，但是目前多数采用的激光雷达具有高昂的价格，以及难以内嵌于车身中，对于自动驾驶技术的普及是一大阻碍；此外，车轮里程表(wheel odometer)、超声波、毫米波雷达等传感器对汽车的导航定位、环境感知都有重要的实用价值。如何有效的配置、融合这些传感器实现对周围环境的360度感知，为自动驾驶技术中的标定和定位导航模块提供稳定可靠的数据目前亟待解决的问题。

发明内容

为了解决上述问题中的至少一个而提出了本发明。具体地，本发明一方面提供一种环境感知系统，所述环境感知系统用于移动平台的周围环境感知，包括激光探测模块，所述激光探测模块包括第一激光模组、第二激光模组、第三激光模组和第四激光模组，每个激光模组的视场角小于或等于120°，其中，

所述第一激光模组和所述第二激光模组，设置在所述移动平台的前侧，以探测所述移动平台前方的区域，所述第一激光模组和所述第二激光模组的视场部分重叠；

所述第三激光模组和所述第四激光模组，分别设置在所述移动平台的两侧，以探测所述移动平台左前方和右前方的区域。

示例性地，所述第三激光模组具体地设置在所述移动平台左前侧，所述第四激光模组具体地设置在所述移动平台右前侧。

示例性地，所述移动平台包括车辆，第三激光模组和第四激光模组分别大体设置在所述车辆两侧的后视镜处。

示例性地，所述第一激光模组和所述第二激光模组分别设置在所述移动平台的前侧的两端部。

示例性地，所述第三激光模组和所述第一激光模组的视场部分重叠，所述第四激光模组和所述第二激光模组的视场部分重叠。

示例性地，所述第一激光模组和所述第二激光模组的视场重叠的百分比大于所述第一激光模组或所述第二激光模组视场的30％；

所述第三激光模组和所述第一激光模组的视场重叠的百分比大于所述第三激光模组或所述第一激光模组视场的10％；

所述第四激光模组和所述第二激光模组的视场重叠的百分比大于所述第四激光模组或所述第二激光模组视场的10％。

示例性地，所述激光探测模块还包括设置在所述移动平台的前侧的第五激光模组，以探测所述移动平台前方的区域。

示例性地，所述激光探测模块还包括第六激光模组和第七激光模组，分别设置在所述移动平台左侧和右侧，以探测所述移动平台左后方和右后方的区域。