[发明专利]全景拍摄的控制方法及控制装置、成像系统和存储介质

权利要求书

1.一种全景拍摄的控制方法，其特征在于，包括：

在载体处于运动状态时，根据用户的输入确定所述载体的一个姿态作为全景拍摄起点，以及确定所述载体的另一个姿态作为全景拍摄终点；

根据所述全景拍摄起点和所述全景拍摄终点确定成像装置的全景拍摄点；

根据所述全景拍摄点规划所述载体的运动路径；

在所述载体根据所述运动路径移动所述成像装置的过程中，控制所述成像装置在所述全景拍摄点进行拍摄，以获得拍摄的全景图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述全景拍摄起点和所述全景拍摄终点确定成像装置的全景拍摄点，包括：

根据所述全景拍摄起点和所述全景拍摄终点确定所述成像装置的总拍摄张数；

确定所述总拍摄张数中的每张图像的拍摄角度以作为所述全景拍摄点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述全景拍摄起点和所述全景拍摄终点确定所述成像装置的总拍摄张数，包括：

根据所述全景拍摄起点和所述全景拍摄终点确定所述载体的转动角度；

根据所述转动角度、所述成像装置的视场角和预设拼接角度确定所述成像装置的总拍摄张数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述载体被配置为绕至少一个转轴旋转，所述根据所述转动角度、所述成像装置的视场角和预设拼接角度确定所述成像装置的总拍摄张数，包括：

根据所述成像装置的视场角和所述预设拼接角度确定相邻两张所述图像对应预设转轴的旋转角度；

根据所述转动角度和所述旋转角度确定所述成像装置与所述预设转轴对应的拍摄张数；

根据所述拍摄张数确定所述成像装置的总拍摄张数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述载体被配置为绕一个转轴旋转，所述预设转轴为偏转轴或俯仰轴；或

所述载体被配置为绕至少两个转轴旋转，所述预设转轴包括偏转轴和俯仰轴。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当所述载体被配置为绕至少两个转轴旋转时，所述全景拍摄点的拍摄角度包括偏转拍摄角度和俯仰拍摄角度，所述根据所述全景拍摄点规划所述载体的运动路径，包括：

将所述偏转拍摄角度相同的所述全景拍摄点划分为同一组；

根据所述偏转拍摄角度的大小对多组全景拍摄点进行排序，并按照所述俯仰拍摄角度的大小对同一组全景拍摄点进行排序；

根据排序结果规划载体的运动路径。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当所述载体被配置为绕至少两个转轴旋转时，所述全景拍摄点的拍摄角度包括偏转拍摄角度和俯仰拍摄角度，所述根据所述全景拍摄点规划所述载体的运动路径，包括：

将所述俯仰拍摄角度相同的所述全景拍摄点划分为同一组；

根据所述俯仰拍摄角度的大小对多组全景拍摄点进行排序，并按照所述偏转拍摄角度的大小对同一组全景拍摄点进行排序；

根据排序结果规划载体的运动路径。

8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设拼接角度为最小拼接角度；所述总拍摄张数为最少拍摄张数。

9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述全景拍摄起点和所述全景拍摄终点确定所述载体的转动角度，包括：

获取所述载体从所述全景拍摄起点至所述全景拍摄终点的转动方向；

根据所述全景拍摄起点、所述全景拍摄终点和所述转动方向确定所述载体的转动角度。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述获取所述载体从所述全景拍摄起点至所述全景拍摄终点的转动方向，包括：

获取所述载体从所述全景拍摄起点转动至所述全景拍摄终点的过程中记录的转动方向；或，

根据所述载体的转动角度范围确定所述载体从所述全景拍摄起点至所述全景拍摄终点的转动方向，所述转动角度范围不大于360度。